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2011 年度 実施状況報告書

移動ロボットの行動支援のためのデータベース技術の開発

研究課題

研究課題/領域番号 23650047
研究機関名古屋大学

研究代表者

石川 佳治  名古屋大学, 情報基盤センター, 教授 (80263440)

研究期間 (年度) 2011-04-28 – 2014-03-31
キーワード空間データベース / 移動ロボット / モバイルデータベース / センサデータベース / 問合せ処理 / 位置情報 / ストリームデータ処理 / 確率的情報
研究概要

本年度については,以下の内容で研究を行った.1) 曖昧な位置情報に基づく空間データベース問合せ手法の開発:移動ロボットにおいては,センシング(レンジファインダなどによる)や移動履歴をもとに位置情報の推定がしばしば行われる.推定された位置情報は曖昧な確率的情報として表現される.このような前提を踏まえ,本研究では確率的な位置情報(具体的にはガウス分布)に対して範囲問合せなどの検索を可能とする問合せ処理方式の開発を行った.特に,問合せ処理を高速化するための索引技術に焦点を当てた.空間データベースにおける代表的な索引技術であるR-木をもとに拡張を図っている.今年度はアイデアを洗練させ,問合せ処理アルゴリズムを具体化することを進めた.2) 曖昧な位置情報ストリームに対する問合せ処理:移動ロボットの移動位置を1)のように確率的にとらえた場合,移動するロボットの移動軌跡は確率的なデータストリームとなる.データストリームに対するパターンマッチ問合せなどは近年データベース分野で興味を持たれているトピックであるが,確率的な位置情報が対象となった場合の問合せ処理については十分な議論がなされてこなかった.本研究では,確率的な位置情報に基づくデータストリームに対して,a) リレーショナルデータベースを実装に用いた場合の問合せ処理方式の開発,および,b) 複合的なイベント記述によるイベント検索,に関する研究開発を行った.以上については,まだ研究の初年度ということもあり,アイデアと基本的アルゴリズム等の提案が中心であり,次年度においてその詳細についての議論を進める予定である.

現在までの達成度 (区分)
現在までの達成度 (区分)

2: おおむね順調に進展している

理由

今年度は本計画の初年度であり,関連する技術の調査を行い,基本的な技術の開発を進めることが主な目的であった.移動ロボットに関して発生する問題(曖昧な位置情報,確率的ストリームデータの処理など)について,課題を明確にすることができた.また,それらの課題に対する解決策について,それぞれのトピックについてまず第一弾として手法を提案することができた.これらの理由により,計画は概ね順調に進展しているといえる.

今後の研究の推進方策

次年度については,今年度の成果を発展させ,より具体的な手法の開発と,手法の実装および実験による評価について取り組む.また,実際の移動ロボットを用いたシステム開発にも着手する.研究計画について特に大きな変更はない.

次年度の研究費の使用計画

当初の計画通り,研究費はプログラム開発用・実験用PC・ノートPCや,センサ機器などの設備物品費,国内・海外の出張(研究打合せ・発表),消耗品費(ソフトウェア,論文別刷等),謝金等に使用する.

  • 研究成果

    (6件)

すべて 2012 2011

すべて 学会発表 (6件)

  • [学会発表] 確率的な位置情報に基づくイベント問合せ2012

    • 著者名/発表者名
      加藤翔,董ていてい,早矢仕新,石川佳治
    • 学会等名
      情報処理学会第74回全国大会
    • 発表場所
      名古屋工業大学(名古屋市)
    • 年月日
      2012年3月7日
  • [学会発表] 移動ロボットのための確率的空間問合せシステムの構築2012

    • 著者名/発表者名
      早矢仕新,董ていてい,加藤翔,石川佳治
    • 学会等名
      情報処理学会第74回全国大会
    • 発表場所
      名古屋工業大学(名古屋市)
    • 年月日
      2012年3月6日
  • [学会発表] ガウス分布に対する確率的範囲問合せのための索引手法2012

    • 著者名/発表者名
      董ていてい,郭茜,石川佳治,肖川
    • 学会等名
      第4回データ工学と情報マネジメントに関するフォーラム(DEIM 2012)
    • 発表場所
      神戸市
    • 年月日
      2012年3月4日
  • [学会発表] RDB技術に基づくストリームデータ問合せ処理2011

    • 著者名/発表者名
      加藤翔,石川佳治
    • 学会等名
      第10回情報科学技術フォーラム(FIT 2011)
    • 発表場所
      函館大学(函館市)
    • 年月日
      2011年9月7日
  • [学会発表] An Index Structure for Spatial Range Querying on Gaussian Distributions2011

    • 著者名/発表者名
      Kazuki Kodama, Tingting Dong, Yoshiharu Ishikawa
    • 学会等名
      The 5th International VLDB WOrkshop on Management of Uncertain Data (MUD 2011)
    • 発表場所
      シアトル(米国)
    • 年月日
      2011年8月29日
  • [学会発表] Adaptive Spatial Query Processing Based on Uncertain Location Information2011

    • 著者名/発表者名
      Yoshiharu Ishikawa
    • 学会等名
      The 7th International Workshop on Databases in Networked Information Systems (DNIS 2011)(招待講演)
    • 発表場所
      会津大学(会津市)
    • 年月日
      2011年12月13日

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公開日: 2013-07-10  

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