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2011 年度 実施状況報告書

人間・動物・ロボットテクノロジの融合による新しい3次元地図構築手法の提案

研究課題

研究課題/領域番号 23650079
研究機関東北大学

研究代表者

大野 和則  東北大学, 未来科学技術共同研究センター, 客員准教授 (70379486)

研究期間 (年度) 2011-04-28 – 2013-03-31
キーワードセンサ融合・統合 / レスキューロボット / 位置推定 / 地図構築
研究概要

本申請では,2年間の研究期間で,1.犬に搭載するセンサの整備,2.モーションキャプチャを用いた歩行中の犬の軌跡を計測,3.歩行の知見に基づく犬の移動軌跡と姿勢を推定する方法の開発,4.位置推定手法の有効性を示す地図構築のアプリケーションの開発を行う.平成23年度は,1.2.の開発と、3.の方式の検討を行った.1.犬に搭載するセンサの整備は,犬の動きのデータと,犬の解剖学的な知見から,センサの取り付け位置,センサの計測範囲を決定した.それらの情報を元に犬の動きを計測する重さ2.5kgのウェアラブルな装置を開発した.2.モーションキャプチャを用いた歩行中の犬の軌跡を計測では,災害救助犬と同じ犬種と大きさのタレント犬をレンタルし,作成した計測装置を使って,歩行,走行の計測を行った.最初の計測では,計測装置のバランスが悪いことが原因で,犬が歩くことすら困難であることが分かり,計測装置を,犬が歩きやすいように改良した.2回目の計測で,歩行,走行ともに可能であることを確認した.3. 歩行の知見に基づく犬の移動軌跡と姿勢を推定する方法の開発は、カルマンフィルタを用いた位置姿勢推定の方法の考案と,基礎検証に必要な計測データの収集を行った.

現在までの達成度 (区分)
現在までの達成度 (区分)

2: おおむね順調に進展している

理由

犬に付ける装置の設計・製作、位置姿勢推定方式の検討を行った.ここまでは予定通りに進んでいる.また,実際の救助犬を飼育している団体との繋がりもでき,運用面での課題も明らかになってきた.萌芽研究では方式の提案を主目的として、まずは出来ることを示すが,その後,科研費などの別の予算で,継続的に研究開発を行う予定である.

今後の研究の推進方策

平成24年度は,3.歩行の知見に基づく犬の移動軌跡と姿勢を推定する方法の開発,4.位置推定手法の有効性を示す地図構築のアプリケーションの開発を行う.3.の方式については,計測したデータで手法の妥当性を検証し,改良を行う.4.の地図構築については,犬の位置・姿勢とレーザのデータを統合して作成する.

次年度の研究費の使用計画

平成24年度は,改良した手法の計測と,実際の救助犬による計測に予算を用いる.主に、交通費,計測装置の賃料,装置の改良費に用いる.

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公開日: 2013-07-10  

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