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本申請では、2年間の研究期間を通して、１．犬に装着する計測装置の整備、２．モーションキャプチャを用いた歩行中の犬の動作と軌跡を計測、３．歩行の知見に基づく移動中の犬の軌跡と姿勢を推定する方法の開発、４．位置推定手法の有効性を示す地図構築のアプリケーションの、合計4項目の開発を行った。平成２４年度は、この4つの項目のなかで、３．歩行の知見に基づく移動中の犬の軌跡と姿勢を推定する方法の開発、４．位置推定手法の有効性を示す地図構築のアプリケーションの開発を行った。この結果、犬に搭載した慣性センサとGPSのデータを融合することで、歩行中の犬の移動軌跡と姿勢を推定し、3次元地図を構築出来ることを確認した。
それぞれの成果の詳細は次の通りである。３．の方式については、計測した犬の動作データを解析し、歩行、走行時に、犬の足の着地や蹴り出しの瞬間に、犬の体の進む速度ベクトルの向きと、犬の姿勢が一致する瞬間があることを突き止めた。この情報を利用して、歩行中の移動速度を加速度の積分で推定し、速度センサ（GPSなど）から得た対地速度と脚の設置時の姿勢を用いて推定した速度で修正する方法を新たに提案した。これまでの拡張カルマンフィルタを用いた犬の位置・姿勢推定に、本申請で提案する修正手法を組み込み、歩行時の計測データを用いて提案手法の有効性を確認した。また、４．の地図構築については，推定した犬の位置・姿勢とレーザのデータを統合して3次元地図を作成した。
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