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2012 年度 研究成果報告書

人間・動物・ロボットテクノロジの融合による新しい3次元地図構築手法の提案

研究課題

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研究課題/領域番号 23650079
研究種目

挑戦的萌芽研究

配分区分基金
研究分野 知覚情報処理・知能ロボティクス
研究機関東北大学

研究代表者

大野 和則  東北大学, 未来科学技術共同研究センター, 准教授 (70379486)

研究期間 (年度) 2011 – 2012
キーワードセンサ融合・統合 / レスキューロボット / 位置推定 / 地図構築
研究概要

本研究の成果は,25kg程度の犬に装着し,犬の動作,移動中の軌跡,周囲の形状を計測する装置を開発した.犬の体型や動きの特性を考慮して装置を設計した.また,装置で計測したデータをベイズフィルタで処理し,歩行中の犬の位置・姿勢を推定した.推定した位置・姿勢を用いて3次元地図の復元を試みた.歩行速度の推定精度を,歩行の着地に注目して高精度化する方法を開発した.

  • 研究成果

    (5件)

すべて 2013 2012 その他

すべて 学会発表 (4件) 備考 (1件)

  • [学会発表] 災害救助犬が長時間装着可能な探査記録装置の開発2013

    • 著者名/発表者名
      坂口尚己,大野和則,永谷直久,竹内栄二朗,田所諭
    • 学会等名
      ロボティクス・メカトロニクス講演会,1P1-P11
    • 発表場所
      つくば
    • 年月日
      2013-05-22
  • [学会発表] 犬の歩容の特徴に着目した位置・姿勢推定第13回公益社団法人計測自動制御学会2012

    • 著者名/発表者名
      坂口尚己,大野和則,竹内栄二朗,田所諭
    • 学会等名
      システムインテグレーション部門講演会,1L2-4
    • 発表場所
      博多
    • 年月日
      2012-12-18
  • [学会発表] 災害救助犬の位置推定のための速度推定手法に関する考察2012

    • 著者名/発表者名
      坂口尚己,大野和則,竹内栄二朗,田所諭
    • 学会等名
      日本ロボット学会第30回記念学術講演会,3M1-7
    • 発表場所
      札幌
    • 年月日
      2012-09-18
  • [学会発表] 災害救助犬の動作計測2012

    • 著者名/発表者名
      坂口尚己,大野和則,竹内栄二朗,田所諭
    • 学会等名
      ロボティクス・メカトロニクス講演会,1A2-B11
    • 発表場所
      浜松
    • 年月日
      2012-05-27
  • [備考] 東北大学情報科学研究科田所研

    • URL

      http://www.rm.is.tohoku.ac.jp/

URL: 

公開日: 2014-09-25  

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