単純構成ハンドによる器用な道具操作実現のための知能情報処理

2012 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 23650085
• 研究種目: 挑戦的萌芽研究
• 配分区分: 基金
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 信州大学 (2012); 東京大学 (2011)
• 研究代表者: 山崎 公俊 信州大学, 工学部, 助教 (00521254)
• 研究期間 (年度): 2011 – 2012
• キーワード: 情報センシング

研究概要

本研究の主な成果は以下に二点にまとめられる。(1)人の道具・物体操作行動を観測した結果から,物体の把持方法や操作の種類等を認識し,それを単純構成のロボットハンドで実現するための把持姿勢マッピングの方式を提案・実証した.
(2)人の道具操作行動を観測した結果から,道具の動きや役割を記述する方式を提案・実証した.操作行動中に道具や操作対象が隠し隠される関係にあることに着目し,物体同士の重畳関係をモデル化し,それを用いて物体操作行動を認識する方式を示した

研究成果

• [雑誌論文] Attention Region Detection and Tracking for Observing a Person Manipulating Day-to-day Objects (2013)
  • 著者名/発表者名: Kotaro Nagahama, Tomohiro Nishino, Kimitoshi Yamazaki, Kei Okada and Masayuki Inaba
  • 雑誌名: International Journal of Mechatronics and Automation 巻: Vol. 3, No. 1 ページ: 58-67
  • 査読あり
• [学会発表] Manipulation of Multiple Objects in Close Proximity Based on Visual Hierarchical Relationships (2013)
  • 著者名/発表者名: Kotaro Nagahama, Kimitoshi Yamazaki, Kei Okada and Masayuki Inaba
  • 学会等名: in Proceedings of the 2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation
  • 発表場所: ドイツ
  • 年月日: 2013-05-06
• [学会発表] Hierarchical Estimation of Multiple Objects from Proximity Relationships Arising from Tool Manipulation (2012)
  • 著者名/発表者名: Kotaro Nagahama, Kimitoshi Yamazaki, Kei Okada and Masayuki Inaba
  • 学会等名: in Proceedings of the 2012 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
  • 発表場所: 大阪
  • 年月日: 2012-11-30
• [学会発表] 重畳関係と随伴性を用いた作用推定に基づくヒューマノイドの道具操作 (2012)
  • 著者名/発表者名: 長濱 虎太郎, 西野 友博, 山崎 公俊, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 発表場所: 静岡
  • 年月日: 2012-05-28
• [学会発表] 人の道具操作観察における複数領域追跡による重畳・随伴関係推定と操作機能分 類 (2012)
  • 著者名/発表者名: 長濱 虎太郎, 山崎 公俊, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
  • 学会等名: 第17回ロボティクスシンポジア
  • 発表場所: 山口
  • 年月日: 2012-03-15
• [学会発表] 人の道具操作観察における機能分類のための重畳・随伴関係推定 (2011)
  • 著者名/発表者名: 長濱虎太郎, 山崎公俊, 岡田慧, 稲葉雅幸
  • 学会等名: 第12回SICEシステムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 京都
  • 年月日: 2011-12-20
• [学会発表] Grasp Observation and Reproduction by Humanoid Robots Using Color Camera and 3D Sensor (2011)
  • 著者名/発表者名: Tien Coung Kieu, Kimitoshi Yamazaki, Ryo Hanai, Kei Okada and Masayuki Inaba
  • 学会等名: in Proc. of IEEE/SICE Int'l Symposium on System Integration
  • 発表場所: 京都
  • 年月日: 2011-12-15
• [学会発表] End Point Tracking for a Moving Object with Several Attention Regions by Composite Vision System (2011)
  • 著者名/発表者名: Kotaro Nagahama, Tomohiro Nishino, Mitsuharu Kojima, Kimitoshi Yamazaki, Kei Okada and Masayuki Inaba
  • 学会等名: in Proc. of IEEE Int'l Conf. on Mechatronics and Automation
  • 発表場所: 中国
  • 年月日: 2011-08-05
• [学会発表] 生活支援ロボットによる日常物体操作観測のための複数対象の同時追跡と重畳関係推定 (2011)
  • 著者名/発表者名: 長濱 虎太郎, 西野 友博, 山崎 公俊, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演
  • 発表場所: 岡山
  • 年月日: 2011-05-27
• [学会発表] Using Range-Color Data to Extract Human Hand Pose and Contact Points for Implementation of Robot Grasp Action (2011)
  • 著者名/発表者名: Tien Coung Kieu, Kimitoshi Yamazaki, et al
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 発表場所: 岡山
  • 年月日: 2011-05-27