ロボット全身着ぐるみスーツのための多感覚を有する気泡分布外圧均衡皮膚構造の実現

2012 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 23650095
• 研究種目: 挑戦的萌芽研究
• 配分区分: 基金
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 東京大学
• 研究代表者: 岡田 慧 東京大学, 大学院情報理学系研究科, 准教授 (70359652)
• 研究期間 (年度): 2011 – 2012
• キーワード: ヒューマノイド / 衝撃吸収 / 多感覚外装 / 気泡分布 / 皮膚構造

研究概要

柔軟性を持ち環境との接触状態を検出可能な触覚センサをヒューマノイドロボットの全身に分散配置することにより全身触覚を有する被覆外装の構成法と,センサ郡の情報統合から押し込み,せん断,捻りという三種類の接触状態を識別する接触状態検出アルゴリズムを提案した.これらの手法は等身大ヒューマノイドを用いた動作実験によりその有効性を確認した.

研究成果

• [雑誌論文] 柔軟変形多軸触覚を分散配置した等身大ヒューマノイド用外装による物体受渡作用の検知反応行動の実現 (2013)
  • 著者名/発表者名: 熊谷伊織,小林一也,野沢峻一,垣内洋平,吉海智晃,稲葉雅幸
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 巻: Vol. 31,No. 10
  • 査読あり
• [学会発表] Masayuki Inaba:Development of a Full Body Multi-Axis Soft Tactile Sensor Suit for Life Sized Humanoid Robot and an Algorithm to Detect Contact States, (2012)
  • 著者名/発表者名: Iori Kumagai, Kazuya Kobayashi, Shunichi Nozawa, Yohei Kakiuchi, Tomoaki Yoshikai,Kei Okada
  • 学会等名: Proceedings of the 2012 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots(Humanoids 2012),
  • 年月日: 20120000
• [学会発表] 環境接触行動ヒューマノイドのための柔軟変形多軸触覚センサを用いた全身分散配置被覆外装の実現 (2011)
  • 著者名/発表者名: 熊谷伊織, 野沢峻一, 垣内洋平, 吉海智晃,岡田慧, 稲葉雅幸
  • 学会等名: 第12回SICE システムインテグレーション部門講演会講演概要集,
  • 年月日: 20110000