研究課題
挑戦的萌芽研究
柔軟性を持ち環境との接触状態を検出可能な触覚センサをヒューマノイドロボットの全身に分散配置することにより全身触覚を有する被覆外装の構成法と,センサ郡の情報統合から押し込み,せん断,捻りという三種類の接触状態を識別する接触状態検出アルゴリズムを提案した.これらの手法は等身大ヒューマノイドを用いた動作実験によりその有効性を確認した.
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日本ロボット学会誌
巻: Vol. 31,No. 10