ホメオスタシスを有する人間型ハンドの恒常性を利用した物体識別

2012 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 23650098
• 研究種目: 挑戦的萌芽研究
• 配分区分: 基金
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 大阪大学
• 研究代表者: 細田 耕 大阪大学, 大学院・情報科学研究科, 教授 (10252610)
• 研究分担者: 池本 周平 大阪大学, 情報科学研究科, 助教 (00588353)
• 研究期間 (年度): 2011 – 2012
• キーワード: ホメオスタシス / 温度恒常性

研究概要

柔軟な皮膚を持ち,ヒトと類似した構造を持つロボットハンドを開発し,ひずみ振動を連関学習することにより,滑りを未然に防ぐような把握制御を実現した.ヒータを備えたハンドシステムを開発し,ひずみセンサと温度センサによって,さまざまな対象物を識別できることを実験により示した.センサの信号強度がノイズ強度に比較して小さいような環境で安定なセンシングを実現するための,確率共鳴現象を基にしたひずみ測定の方法を提案した.

研究成果

• [雑誌論文] Detection and prevention of slip using sensors with different properties embedded in elastic artificial skin on the basis of previous experience
  • 著者名/発表者名: Shouhei Shirafuji and Koh Hosoda
  • 雑誌名: Robotics and Autonomous Systems 巻: (in press)
• [学会発表] Design of An Anthropomorphic Tendon-Driven Robotic Finger (2012)
  • 著者名/発表者名: Shouhei Shirafuji, Shuhei Ikemoto, and Koh Hosoda
  • 学会等名: 2012 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2012)
  • 発表場所: Guangzhou, China
  • 年月日: 20121200
• [学会発表] 確率共鳴の自動調整を可能とする冗長センサシステム (2012)
  • 著者名/発表者名: 小山渚,池本周平,細田耕
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 発表場所: 浜松市
  • 年月日: 20120500
• [学会発表] Redundant sensor system for stochastic resonance tuning without input signal knowledge (2012)
  • 著者名/発表者名: Nagisa Koyama, Shuhei Ikemoto, and Koh Hosoda
  • 学会等名: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, (IROS 2012)
  • 発表場所: Faro, Portuga
  • 年月日: 2012-10-01
• [学会発表] ヒト規範触覚センサの開発に向けた確率共鳴強度の最適化 (2011)
  • 著者名/発表者名: 小山渚,池本周平,細田耕
  • 学会等名: 第29回ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 芝浦工大,東京
  • 年月日: 20110900
• [学会発表] Detection and Prevention of Slip Using Sensors with Different Properties Embedded in Elastic Artificial Skin on the Basis of Previous Experience (2011)
  • 著者名/発表者名: Shouhei Shirafuji and Koh Hosoda
  • 学会等名: International Conference on Advanced Robotics
  • 発表場所: Tallin, Estonia
  • 年月日: 20110600
• [学会発表] Tactile Sensitivity Modulation of Elastic Skin by Change of Grasping Force (2010)
  • 著者名/発表者名: Shouhei Shirafuji, Shuhei Ikemoto, and Koh Hosoda
  • 学会等名: International Symposium on Adaptive Motion in Animals and Machines
  • 発表場所: Awaji, Hyogo
  • 年月日: 20101000
• [備考]
  • URL: http://www-hi.ist.osaka-u.ac.jp