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感情（心）を感じる機械（ロボット）に対して、人は親和性を感じ、人とロボットの間で従来より良い関係性が構築できると考える。そのロボットの感情を、ロボットのしぐさなどの動きを通して人は認知する。本研究では、その感情ごとの動きをロボットにデザインする最適な法則を明らかにした。その法則が既に確立されている伝統芸能の文楽から、文楽人形にモーションキャプチャーを装着した実験を繰り返し、感情ごとの動きのパターンを抽出した。
また、この実験結果からの新発見として、文楽人形は感情の強弱にあわせて腕と首と胴体を伸縮させる誇張した動きを瞬間採用していることがわかった。この構造をロボットに取入れ、骨格が伸縮する新構造のCGと実機（部分試作)ロボットを製作した。これらで動きのパターンを検証し、仮説の動きに違和感のないことが明らかになり、ロボットへ最適化したモーションデザイン法則とした。
さらに、このCGロボットでモーションデザイン法則の研究成果をCGアニメーションの短編映画にまとめた。ロ
ボットの視覚に訴求する身体動作に加え、聴覚への音声や動作音も加え、総合芸術的なデザインで検証した。結果は、一流の文楽人形遣いはじめ全ての鑑賞者から違和感ないと回答を得られた。今後は動きと音を実機に取入れ、人とロボットの日常生活に近いかたちで研究を進めていく。
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