| 研究概要 |
車線逸脱防止のための車両安全制御を例に取り上げて、車両挙動の情報のみに基づいてドライバーが状況認識不全状態にあるか否かの判定と車両の安全制御という2つの目的をひとつの制御で達成する双対制御論的なアクティブ・セイフティ技術のプロトタイプを構築した。ここで開発した双対制御論的システムでは、数秒後に車線を逸脱することが予測されたとき、車両がかろうじて車線内に留まることができる程度の操舵制御を「第1段目の安全制御」とすることによって、ドライバーが状況把握と制御実行に利用できる時間を創出する。その際、ドライバーが自らの操舵で車両を車線中央に戻すことができれば、システムは「ドライバーの状況認識は良好である」と判定し、それ以降は主導的な制御は行わない。一方、一定時間内にドライバーの反応が見られないときは、システムは、「ドライバーの状況認識は不全である」と判定するとともに、「第2段目の安全制御」として、車両を車線中央に戻す操舵制御を行う。本研究では、上記の性質を持つ、車線逸脱防止のための双対制御論的なアクティブ・セイフティシステムの構築手順を明らかにするとともに、その有効性を示した。
When the system anticipates, based on data obtained through monitoring the vehicle's behavior, that the host vehicle may be departing from the lane in a few seconds, it applies the least possible steering control of the first stage so as to keep the vehic
If the driver does not initiate his/her steering control even when some seconds have passed since the system applied the steering control of the first stage, the system determines that the driver lacks a proper level of situation awareness due to some rea
|
