| 研究課題/領域番号 |
23654161
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| 研究機関 | 大阪大学 |
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研究代表者 |
佐伯 和人 大阪大学, 理学(系)研究科(研究院), 准教授 (50292363)
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| 研究分担者 |
金子 克哉 京都大学, 人間・環境学研究科(研究院), 助教 (40335229)
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| キーワード | 火山 / UGV / UAV / 携帯電話 / 伊豆大島 / 無人観測 / ロボット |
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| 研究概要 |
本研究の目的は、活発に活動する火山に観測機器を投入する必要がある時、誰でも安価で手軽に使える、火山観測用データ通信コアシステムを開発することである。
iPhone端末を使用する試みでは、iPhoneから各種の観測データを研究室のサーバーに自動送信し、研究室のmySQLデーターベースに保存する方式を確立した。また、ロボットへ送る制御コマンドも、mySQLサーバーにiPhoneから自発的に検索に行き、未実行コマンドを探し出して実行する機能を確立した。このことにより、通信が不安定な状況でも、通信接続機会を最大限利用して情報のやりとりをできるコアシステムが完成した。火山学会会場でロボット制御のデモンストレーションを行った。また、伊豆大島の様々な場所に本システムを運ぶことによって、携帯電話通信が確立する場所を自動で把握することに成功した。
FOMA端末を用いた試みでは、FOMAの64kデータ通信を使用して、我々が開発している車両型ロボット、火山観測用自走式センサー「ほむら」を遠隔地の基地局より制御するシステムを完成した。この通信方式において、ロボットに搭載したカメラから、ロボットを操縦するのに現実的なコマ数の画像（1.5コマ／秒）を取得することができる。伊豆大島で行った野外実験では火山山頂より約2km離れた場所からロボットを操縦して、山頂まで遠隔操縦により走行させた。また、搭載したガスセンサー等の測定器のリアルタイムのデータ取得、および、ロボットに観測データを蓄積させ、後でまとめてデータを回収するなど、現実的な火山観測のための観測システムを構築した。
研究の応用で伊豆大島ライブカメラシステムの運用を開始した。民間協力によって、観測カメラを大島の各所に設置するという試みで、第一号カメラを大島温泉ホテルの協力で動かしはじめた。今後、カメラの台数および設置場所を増やして行く計画である。
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