| 研究分担者 |
辻内 伸好 同志社大学, 理工学部, 教授 (60257798)
芝田 京子 高知工科大学, 工学部, 准教授 (00307117)
小池 関也 筑波大学, 人間総合科学研究科, 准教授 (50272670)
長谷 和徳 首都大学東京, 理工学研究科, 教授 (10357775)
武政 龍一 高知大学, 医歯学系, 講師 (20294837)
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| 研究概要 |
バッテリー交換が不要で,力センサなしでも力覚を有するという従来にはない新しい概念の双方向のマスタースレーブシステムの基礎技術として,2台のモータおよびエネルギー回生を用いた制御システムを提案することができた.その基礎理論を確立し各種のパラメータのエネルギー効率への影響度を明確にするとともに,基礎実験により提案法の妥当性を検証した.さらに,提案する理論を用いて外部電源が不要で力覚を有する義手の実験装置を試作し,柔軟物の把持が可能であることを確認した.
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