ダイナミックテンセグリティから探る個体発生的時間スケールの構造適応様式

2012 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 23656171
• 研究種目: 挑戦的萌芽研究
• 配分区分: 基金
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 東北大学
• 研究代表者: 石黒 章夫 東北大学, 電気通信研究所, 教授 (90232280)
• 連携研究者: 梅舘 拓也 東北大学, 工学研究科, 産学連携研究員 (60582541)
• 研究期間 (年度): 2011 – 2012
• キーワード: 自己組織化 / 適応 / 真正粘菌 / 個体発生 / テンセグリティ

研究概要

本研究では,真正粘菌変形体の身体に遍在する位相振動子の位相調整メカニズムのみならず,原形質流動の流量に応じた輸送管の径の自発的変化現象に相当する適応メカニズムも実装することで生み出される適応能力について議論した.時定数の異なるこれら二つの適応メカニズムの有機的なカップリングによって,これまでは不可能であった狭窄空間の通り抜けなどが可能となった.

研究成果

• [学会発表] 仮足を出し入れして環境に適応する超軟性アメーバ様ロボット (2013)
  • 著者名/発表者名: 出井遼,梅舘拓也,伊藤賢太郎,小林亮,石黒章夫
  • 学会等名: 第25回自律分散システム・シンポジウム
  • 発表場所: 仙台
  • 年月日: 2013-01-26
• [学会発表] 真正粘菌変形体に着想を得た多様な振る舞いを示す静水力学的骨格ロボットの実機実現 (2012)
  • 著者名/発表者名: 出井遼,梅舘拓也,伊藤賢太郎,石黒章夫
  • 学会等名: 第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2012)
  • 発表場所: 福岡
  • 年月日: 2012-12-18
• [学会発表] 質的に異なる振る舞いを状況依存的に発現可能なアメーバ様ロボットの自律分散制御 (2012)
  • 著者名/発表者名: 出井遼,梅舘拓也,伊藤賢太郎,石黒章夫
  • 学会等名: 第30回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 札幌
  • 年月日: 2012-09-17
• [学会発表] A True-Slime-Molde-Inspired Fluid-Filled Robot Exhibiting Versatile Behavior (2012)
  • 著者名/発表者名: Takuya Umedachi, Ryo Idei, Akio Ishiguro
  • 学会等名: First International Conference, Living Machine 2012
  • 発表場所: Barcelona
  • 年月日: 2012-07-12
• [学会発表] 真正粘菌変形体に着想を得た多様な振る舞いを示す大自由度モジュラーロボット (2012)
  • 著者名/発表者名: 出井遼,梅舘拓也,伊藤賢太郎,石黒章夫
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMEC2012)
  • 発表場所: 浜松
  • 年月日: 2012-05-29
• [学会発表] 多様な時空間振動パターンを創発する真正粘菌様ロボットの実機実現 (2012)
  • 著者名/発表者名: 出井遼,梅舘拓也,石黒章夫
  • 学会等名: 第24回自律分散システム・シンポジウム
  • 発表場所: 札幌
  • 年月日: 2012-01-28