| 研究課題/領域番号 |
23656269
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| 研究機関 | 公益財団法人九州先端科学技術研究所 |
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研究代表者 |
寺岡 章人 公益財団法人九州先端科学技術研究所, その他部局等, 研究員 (80590273)
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| 研究分担者 |
有田 大作 公益財団法人九州先端科学技術研究所, その他部局等, その他 (70304756)
木室 義彦 福岡工業大学, 情報工学部, 教授 (30205009)
家永 貴史 福岡工業大学, 情報工学部, 助教 (00393439)
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| キーワード | 不安関数 / 移動ロボット / 生体情報 |
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| 研究概要 |
人は、搭乗型移動ロボット(車椅子ロボット)に安心して乗れるのだろうか?その不安を解消する一つとして、ロボットの自動運転 時の信頼・安心技術の確立、向上が挙げられる。人が安心して快適に搭乗型移動ロボットで目的地に向かうためには、どのような移動 条件(加速度・速度など)が、安心感と関連するのかを申請者の専門である人間工学・音響工学の知見から切り込む。各種、生体情報 から、搭乗者が不安に感じる要因を絞り込み、人が不安に感じる移動条件の閾値を求め、そこから不安関数を算出することを目的とす る。このような研究は、ロボット分野ではなされておらず、今後、病院などの実環境でロボットを動作させるために必要となる基礎研 究である。さらに、搭乗者の不安を軽減する手段として、音を含む環境条件を取り入れ、その効果を検証する。
平成23年度は、車椅子ロボットの制御手段の検討を行った。また、車椅子ロボットが制御通りに動作したかを確認するため、9軸ワ イヤレスモーションセンサのソフトウェア開発などを行った。また、車椅子ロボットの移動条件について検討した。 不安関数を求めるには、生体情報の観測が不可欠である。ワイヤレスで計測できる心電計と皮膚電気活動センサの開発を依頼し、9 軸モーションセンセと同時計測できる環境を整え、そのソフトウェア開発を行った。
平成24年度は、車椅子ロボットの制御と生体情報の観測ができる環境を構築し、予備実験を開始した。
平成25年度は、環境情報(壁や障害物までの距離など)を変化させ、様々な条件下で本実験 を行い、本研究の目的である不安関数を算出する。
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
4: 遅れている
理由
平成24年度は、各種センサのデータが正常に出力されないという不都合が見つかったため、その原因究明に時間が掛かった。また、市販されている電動車椅子を改造した車椅子ロボットでは、加速度及び、最高速度に制限があり、それらの移動条件では、搭乗者が不安を感じにくいことが分かった。予備実験の結果、車椅子ロボットの搭乗者が不安を感じる要因は壁や障害物までの心理的な距離が近い場合であることが分かった。そこで、環境条件（壁や障害物までの距離など）を柔軟に変更できるように、簡易に設置できる壁などの壁建築資材を購入し、その有効性を確認した。平成24年度に行えなかった本実験を、早急に行い不安関数を算出する。
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| 今後の研究の推進方策 |
平成24年度に予定していた本実験ができなかったため、全体的にスケジュールが遅れている。予備実験は開始しており、本実験を早期に開始する予定である。また、実験条件として、環境条件（壁や障害物までの距離など）と移動条件（速度、加速度など）がある。移動条件はロボットのハードウェアなどの制約があるが、環境条件はロボットに依存せずに設定ができる。そこで、環境条件の一つである壁をある程度、自由に設置できる環境を平成24年度に準備することができた。この環境を用い、できるだけ実環境に沿った条件で不安関数を求める。また、搭乗者の不安軽減方法についての検討も行う。車椅子ロボットの移動条件(速度や加速度など)を変更する前に、音などの情報を与え、不安がどのように軽減するのかを調査する。
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| 次年度の研究費の使用計画 |
心電図や皮膚電位活動を計測する生体情報センサ用の使い捨てディスポ電極、被験者への謝礼金、旅費などで使用する予定である。
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