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歩行機能障害者の歩行訓練や高齢者の歩行支援を目的とした歩行支援ロボットが開発されているが、ロボットによる歩行支援がヒト側にどのような適応変化を生じさせるのか明らかとなっていない。ロボットアシストを用いた訓練プロトコルやアシスト方法を確立するうえでもロボットアシストによってもたらされる適応を調べることは重要な課題と考えられる。本研究では、歩行支援前後にアシストなしで行う歩行のパターンを三次元動作解析や筋活動から比較し、アシスト後に生じた変化を明らかにすることを目的とした。本年度、股関節と膝関節にパワーユニットを装備した外骨格型の支援ロボットを用い、歩行時にロボットによるトルクアシストを両脚に与えた。ロボットによる歩行支援前後にトレッドミル上もしくはフロアー上にて通常歩行を行い、テレメータ表面筋電計によって下肢筋群から筋活動を記録した。健常者の他に脊髄損傷や脳卒中患者も対象とし、計測を行った。歩行支援時の筋活動パターンは支援のない通常歩行時とは異なっており、患者間でその変化には大きな差がみられた。一方、歩行アシスト前後の筋活動パターンを比べてみると、被験者の多くで顕著な適応変化は観察されなかった。日を変えて計測しても同一被験者からは再現性の高い結果が得られた。しかしながら、歩行支援後に行った通常歩行時に歩行速度の増加を示すケースもみられ、メカニズムに関しては患者の重症度などを踏まえた更なる検証が必要であろう。
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