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本研究課題は，動物実験レベルで生体に高精度かつ安全に追従動作する非侵襲超音波医療診断・治療統合システムの構築法を確立することであった。成果として，実際のヒトの臓器に対して体動の90％を補償，1mmというきわめて高い精度での患部追従を実現した（日経新聞の科学面に掲載）。
また，高精度かつ頑健な追従を実現するうえで克服すべき最大の障壁となる，追従のための画像の質を劣化させるノイズ要因についても明らかにし，多くの有効な解決策を提案した。一例として，最重要のコア基盤技術と位置づける体動補償に関する出願特許が拒絶理由通知なしに特許登録された。
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