| 研究実績の概要 |
本課題は、Autonomous Underwater Vehicle (AUV)等の海中探査機のナビゲーションのための新手法で、探査機側に受波器アレイを装備して海上局からの音響信号の到来方向を計測するInverse Super Short Baseline (ISSBL)方式と、その音響信号を用いた海上局の位置情報等の探査機への伝送により、探査機の位置を探査機側でリアルタイムに計算する手法を提案し、実験機の製作、それを用いた実海域での検証、精度評価、問題点抽出を行い、実機に繋げるための知見を得ることを目的とする。
平成25年度に行った水深約1,000m海域での海底設置の係留系を用いた実験結果の、生信号記録の後処理による評価を行い、国際学会にて発表した。評価結果では、連続信号から得られる高レートの測位結果のフィルタリングにより、ランダム誤差が著しく抑制できることが確認された。一方、同実験では2秒毎の海上局の情報を伝送したが、次の情報が得られるまでの2秒間は前情報からの推定値を用いることになり、ランダム誤差の抑制の結果2秒間に生じる推定値のドリフトが目立ち、有意な誤差要因となることが知見として得られた。実機設計では、これを抑制するための検討が必要である。
上記実験ではリアルタイム計測結果が得られなかったため、後処理解析により不具合点を洗い出し、実験機の改良を行った。本機を実際の海中探査機（海洋研究開発機構所有「おとひめ」）に搭載した水深約300～700mの海域で実験、および係留系による水深2,000mの海域での実験を行った。一部リアルタイム結果が得られ、一部得られない状況であったが、後処理解析では測位結果が得られており、実用性は高いと考える。
実機に必要な機能として、受波器アレイと姿勢センサとの設置誤差のアライメント方法等を具体的に検討し、実機に向けて研究開発を進めていく予定である。
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