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本研究では、自由に移動する複数のカメラ映像から実時間で環境の形状を推定し，得られる三次元環境モデルを利用することで，人手によりモデルや物体に関する情報が与えられていない環境において，コミュニケーションを支援する情報を直感的に入力および提示できる拡張現実感(AR)技術を開発した。具体的には，予めモデルや物体に関する情報を与えることの出来ない災害現場を想定し，レスキュー隊など現場の複数の作業者が持つAR情報端末の協調的な映像解析を通して，災害現場の状況に応じて注目物体の強調表示や目的箇所への接近経路などの支援情報を提示するシステムを開発した．
また、情報端末上に表示される実画像を利用者の視点位置に合わせて、実環境とシームレスになるように描画することで、システム使用による作業効率の向上を確認し、その手法有効性を実証した．特に，三次元復元の初期化において、スケールを自動的に推定する技術を開発し、限られた環境内ではスケール推定が可能であることを確認した。
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