| 研究概要 |
本研究では,既に比較的広域のデータが存在する航空写真を事前知識として,地上カメラで撮影された1枚の静止画像からカメラの位置・姿勢を6自由度で推定する手法を開発した.従来提案されている空撮画像を用いた手法はカメラの姿勢に制約を与え,カメラ位置・姿勢を3自由度で推定しているため,拡張現実感など6自由度でのカメラ位置・姿勢推定が必要なアプリケーションへの応用は難しい.本研究では航空写真における高度が未知のランドマークと画像上での対応点から地上カメラの相対高度,緯経度に変換可能な絶対位置及び絶対姿勢の6自由度を導出するPnP問題の解法を明らかにした.実験により,実環境において本手法がカメラ外部パラメータを6自由度で推定できることを確認した
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