研究課題
カメラを構えたら，自分のいる位置やどこを向いているのかが瞬時に分かる．写っているものの位置や向きも知ることができる．このような知的なカメラが実現すれば，これまでにない歩行者ナビゲーションカメラや自律移動ロボットビジョンなどへの応用が期待できる．本研究は，そのような知的なカメラを実現する基礎を築くために，画像情報からカメラ位置姿勢を高速に推定する手法の開発と理論の構築を目的とする．本年度の研究成果は次の通りである．学習済みの3次元シーンと現在のシーンが変化している場合，3次元的に変化を検出し，位置合わせを行う手法を開発した．これは3次元シーン中の物体の配置関係を利用するものであり，物体同士の類似度に加えて，物体ペアの配置の類似度を利用する．配置の類似度を利用することにより，厳密に一致しないシーン同士の位置合わせが可能になる．またこれは従来の剛体と非剛体の位置合わせの中間に位置するものである．これにより，シーン中の変化にも頑健なカメラ姿勢の推定方法が実現できる.また実際の状況を想定したオンライン処理のシステムを構築し，複数台のタブレット型端末で姿勢推定が行えることを確認した．このシステムはJavaで動作するサーバとAndroidタブレット端末のクライアントからなる．クライアントが撮影した画像をサーバに転送すると，サーバにおいて3次元姿勢推定処理を行い，その結果をクライアントに返送する．クライアントでは，姿勢推定結果を画像に重畳表示して，ユーザに提示する．現在はまだ処理速度に問題が残るものの，実時間処理に向けた検討を行った．
2: おおむね順調に進展している
当初の目的である，カメラ位置姿勢の推定のための頑健な手法の開発，高速化，実環境での処理の見通しが立ったため，順調に目標を達成していると言える．
本年度までに開発した変化に頑健なカメラ姿勢推定手法を更に進める．実環境における変化は多様なものであり，机上の単純なデータセットで姿勢推定が可能というだけでは，実際の状況で頑健に動作する保証がない．そのため，多様な変化にも耐えうるカメラ姿勢推定手法を検討する．
当初の計画通り,主に研究課題推進のための物品購入と情報収集・成果発表のための旅費に使用する.
すべて 2013 2012
すべて 雑誌論文 (4件) (うち査読あり 4件) 学会発表 (5件) (うち招待講演 1件)
IEEJ Transactions on Electronics, Information and Systems
巻: Vol.133, No.1 ページ: 84-90
https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejeiss/133/1/133_84/_article
巻: Vol.133, No.1 ページ: 103-110
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10.1007/s00138-012-0415-7
Medical Image Analysis
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