ホール素子を感圧感温受容器として弾性材料に埋め込んだ柔軟人工指の作製

2013 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 23700223
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 基金
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 熊本高等専門学校
• 研究代表者: 湯治 準一郎 熊本高等専門学校, 機械知能システム工学科, 准教授 (80332104)
• 研究期間 (年度): 2011 – 2013
• キーワード: 触覚センサ / 皮膚感覚 / 人工指 / ホール素子

研究概要

本研究は，ホール素子と永久磁石の位置変化による接触力検出とホール素子自体の温度特性を利用した温度検出の両機能を有する人工指や人工皮膚の構成手法の提案を目的とする．接触力と温度の同時検出を行うために，２つのInSbホール素子と永久磁石を弾性材料に埋め込んだ２種類の人工指を作製した．本研究の特徴は，これら２つのホール素子は，それぞれ定電流駆動と定電圧駆動によってホール電圧を出力し，その２種類のホール電圧から応答曲面関数によって，入力情報である接触力と温度を同時に求めることである．実験結果より，InSbホール素子のみで接触力と温度を同時に検出しうることが示された．

研究成果

• [学会発表] Magnetic tactile sensing method with Hall element for artificial finger (2013)
  • 著者名/発表者名: Jun-ichiro YUJI, Shota Shiraki
  • 学会等名: Proceedings of the 7th International Conference on Sensing Technology (ICST2013), pp.311-315
  • 発表場所: Massey University, Wellington,New Zealand
  • 年月日: 2013-12-04
• [学会発表] InSb ホール素子の温度特性を利用した磁気式触覚センシング (2013)
  • 著者名/発表者名: 湯治準一郎,白木翔太
  • 学会等名: 計測自動制御学会計測部門 第30回センシングフォーラム資料, pp.296-300
  • 発表場所: 信州大学繊維学部(上田キャンパス)
  • 年月日: 2013-08-30
• [学会発表] Application of Hall element as multimodal sensing device for artificial skin (2013)
  • 著者名/発表者名: Jun-ichiro Yuji, Kaito Tanimura
  • 学会等名: SPIE Smart Structures and Materials+NDE,Sensors and Smart Structures Technologies for Civil, Mechanical, and Aerospace Systems,8692-129
  • 発表場所: San Diego, USA
  • 年月日: 2013-03-12
• [産業財産権] 触覚センサ (2012)
  • 発明者名: 湯治準一郎
  • 権利者名: 独立行政法人国立高等専門学校機構
  • 産業財産権種類: 特許2012-078840
  • 産業財産権番号: 2012-078840
  • 出願年月日: 2012-03-30