| 研究課題/領域番号 |
23700229
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| 研究機関 | 福井大学 |
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研究代表者 |
田中 完爾 福井大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (30325899)
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| キーワード | 移動ロボット / ロボットビジョン / 地図生成 / ＳＬＡＭ / 自己位置推定 / 辞書式圧縮 / 共通物体発見 |
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| 研究概要 |
本年度は、下記の（１）（２）の研究開発に取り組んだ。
（１）マップマッチングＳＬＡＭ ロボットがレーザレンジファインダを用いて作成した２次元屋内地図など、大規模な点群地図をマップマッチングするための、スケーラブルなＳＬＡＭシステムを開発した。今年度は、頑健な複数仮説に基づくＳＬＡＭシステムを実装した。本システムは、地図について、複数通りの仮説を生成・保持し、各時刻のセンサデータをもとに、各仮説の確からしさを更新していく。確率的推論手法である、パーティクルフィルタを用いて、仮説の確からしさを評価し、仮説群から地図の尤度を得る。現在、このマップマッチングＳＬＡＭを、本研究課題の圧縮ＳＬＡＭシステムに統合することを計画し、準備を進めている。
（２）ビジュアルＳＬＡＭ 本研究課題の圧縮ＳＬＡＭが、異種センサに対して有効であるかどうかを検証するために、これまで使用してきたレーザレンジファインダではなく、視覚センサを用いる圧縮ＳＬＡＭシステムを開発した。本システムは、ロボットの視野画像列を地図として生成・利用する。この新規のシステムにおいて、圧縮ＳＬＡＭを実行するために、新たに、視野画像に適した繰返しパタン発見技術を開発した。さらに、繰返しパタン発見技術を、動的なデータセットに適用し、本システムが頑健性の観点からも、有効であることを確認した。
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
本研究課題の目的であった圧縮ＳＬＡＭシステムの開発は、計画通り完了した。
本システムの有効性を、多様な条件下で確認した。
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| 今後の研究の推進方策 |
今後は、本システムの有効性を実証実験において検証するために、屋外・屋内の長期ナビゲーションにおいて運用することを計画している。
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| 次年度の研究費の使用計画 |
次年度は、本システムの有効性を実証実験において検証するために、屋外・屋内の長期ナビゲーションにおいて運用することを計画している。
移動ロボットを用いて、屋外・屋内の長期ナビゲーションを実施し、実験データを取得し、多様な環境における手法の有効性を検証する。この実験のための補助者の雇用、および、成果発表のために、当該助成金を使用することを計画している。
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