移動ロボットによる軽量・精密なリアルタイム圧縮地図生成

2014 年度 実績報告書

• 研究課題/領域番号: 23700229
• 研究機関: 福井大学
• 研究代表者: 田中 完爾 福井大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (30325899)
• 研究期間 (年度): 2011-04-28 – 2015-03-31
• キーワード: 移動ロボット / ロボットビジョン / 地図生成 / ＳＬＡＭ / 自己位置推定 / 辞書式圧縮 / 共通物体発見

研究実績の概要

本年度は、下記の研究開発に取り組んだ。
（１）実機ロボットを用いての性能検証
複数の屋内環境において、レーザーレンジファインダを搭載した自律移動ロボットによる２次元地図作成を行い、多数の部分地図からなる地図データベースを構築した。この地図データベースを用いて、提案法の検証実験を行い、実験システムにおいても提案法の有効性を検証することができた。
（２）研究発表
ロボット関連分野の主要国際会議 IROS 2014 に参加し、研究発表を行った。また、PPNIV ワークショップにおいても、一件の研究発表を行った。また、ジャーナル論文の執筆・投稿に取り組んでいる。

研究成果

• [雑誌論文] Bag-of-Bounding-Boxes: An Unsupervised Approach for Object-Level View Image Retrieval (2014)
  • 著者名/発表者名: Kanji Tanaka, Masatoshi Ando, Yousuke Inagaki
  • 雑誌名: Journal of advanced computational intelligence and intelligent informatics 巻: 18 ページ: 784-791
  • 査読あり / オープンアクセス / 謝辞記載あり
• [雑誌論文] Mining visual phrases for long-term visual SLAM (2014)
  • 著者名/発表者名: Kanji Tanaka, Yuuto Chokushi, Masatoshi Ando
  • 雑誌名: IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems 巻: 1 ページ: 136-142
  • DOI: IROS.2014.6942552
  • 査読あり / オープンアクセス / 謝辞記載あり
• [雑誌論文] Landmark Discovery for Single-View Cross-Season Localization (2014)
  • 著者名/発表者名: Ando Masatoshi, Chokushi Yuuto, Tanaka Kanji
  • 雑誌名: 6th Workshop on Planning, Perception and Navigation for Intelligent Vehicles 巻: 1 ページ: 1-6
  • 査読あり / オープンアクセス / 謝辞記載あり
• [学会発表] ビジュアルオドメトリに基づくビジュアルSLAMの開発 (2014)
  • 著者名/発表者名: 小川健太, 田中完爾
  • 学会等名: 電気関係学会北陸支部大会
  • 発表場所: 富山高専
  • 年月日: 2014-09-11 – 2014-09-11
• [学会発表] シーン画像からの顕著物体発見に関する研究 (2014)
  • 著者名/発表者名: 塚本たいしょう, 田中完爾
  • 学会等名: 電気関係学会北陸支部大会
  • 発表場所: 富山高専
  • 年月日: 2014-09-11 – 2014-09-11
• [学会発表] 視覚移動ロボットのための物体発見技術の開発 (2014)
  • 著者名/発表者名: 田島 涼汰，菅ケ谷 尚隼，田中 完爾
  • 学会等名: 電気関係学会北陸支部大会
  • 発表場所: 富山高専
  • 年月日: 2014-09-11 – 2014-09-11
• [学会発表] 視覚移動ロボットのための簡潔・識別的なマップマッチング手法の開発 (2014)
  • 著者名/発表者名: 堀江優樹, 田中完爾
  • 学会等名: 電気関係学会北陸支部大会
  • 発表場所: 富山高専
  • 年月日: 2014-09-11 – 2014-09-11
• [学会発表] 視覚移動ロボットによる大域自己位置推定のための確率的推定アルゴリズムの研究 (2014)
  • 著者名/発表者名: 柳原健太郎, 田中完爾
  • 学会等名: 電気関係学会北陸支部大会
  • 発表場所: 富山高専
  • 年月日: 2014-09-11 – 2014-09-11
• [学会発表] 幾何的整合性に基づく視野画像列を用いた自己位置推定の研究 (2014)
  • 著者名/発表者名: 田中完爾, 塚本たいしょう,吉田和矢
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2014
  • 発表場所: 富山市総合体育館
  • 年月日: 2014-05-27 – 2014-05-27
• [学会発表] 部品SLAM：教師無し部品モデルによる高速・簡潔な間接型マップマッチング (2014)
  • 著者名/発表者名: 花田将吾, 田中完爾
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2014
  • 発表場所: 富山市総合体育館
  • 年月日: 2014-05-27 – 2014-05-27
• [学会発表] 部品SLAM：教師無し部品モデルに基づく簡潔・識別的な情景マッチング手法 (2014)
  • 著者名/発表者名: 中河翔, 安藤雅淑, 猪口志祐人, 稲垣陽介, 花田将吾, 田中完爾
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2014
  • 発表場所: 富山市総合体育館
  • 年月日: 2014-05-26 – 2014-05-26