2014 年度研究成果報告書

移動ロボットによる軽量・精密なリアルタイム圧縮地図生成

研究課題

研究課題/領域番号	23700229
研究種目	若手研究(B)
配分区分	基金
研究分野	知覚情報処理・知能ロボティクス
研究機関	福井大学
研究代表者	田中完爾福井大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (30325899)
研究期間 (年度)	2011-04-28 – 2015-03-31
キーワード	SLAM技術 / ロボットビジョン / 共通物体発見 / 地図生成 / 移動ロボット / 自己位置推定 / 自律移動ロボット / 辞書式圧縮
研究成果の概要	本研究は、ロボットによる大規模地図生成技術（SLAM）の応用可能性を実用的な大規模地図にまで拡げることを目的として、ロボットが地図を作成しながらリアルタイムに圧縮地図表現へと変換するリアルタイム地図圧縮技術を実現した。具体的には、繰返しパタン検出に基づくデータ圧縮、効率的な繰返しパタン検出のアルゴリズム、高効率な圧縮地図表現などの各種要素技術を開発し、実験により、上記技術の有用性を確認することができた。
自由記述の分野	ロボット工学