| 研究概要 |
本研究では,漸次的な運動発達メカニズムの構成的解明に向けたロボットプラットフォームとして,空気圧人工筋骨格系および視触覚系を有する赤ちゃん型ロボットを開発した.まず,柔軟な人工皮膚の中にひずみゲージを埋め込んだセンサシステムを開発し,ロボットの静的および動的な状態判別に利用可能であることを確認した.次に,視覚系を利用してロボットの運動を自己評価させ,主観的視覚がハイハイ運動の発達に及ぼす役割について実験的に明らかにした.さらに,四足ロコモーションをより深く理解するための生物規範型四脚ロボットを開発し,動的走行を実現させた.
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