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本研究は人間形サキソフォン演奏ロボットWAS-4(WAseda Saxophonist No.4) を開発した. 口腔内圧制御を用いた演奏システムMPG(Music Pattern Generator)を開発した．口腔内圧制御を用いた場合は5 分間で吹鳴が止まらなかったため，制御方式の有用性が確認された．また，ダンサーとの即興的インタラクション能力向上のため，楽器演奏ロボットが即興演奏を安定して実現可能な口腔内圧システムを開発した．MPG を使用した場合は，ダンサーの加速度が大きくなるとNote Density が大きくなるという結果が得られた.
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