2012 年度研究成果報告書

系統的な接触状態制御による把持姿勢データベース構築と手姿勢生成

研究課題

研究課題/領域番号	23700242
研究種目	若手研究(B)
配分区分	基金
研究分野	知覚情報処理・知能ロボティクス
研究機関	独立行政法人産業技術総合研究所
研究代表者	宮田なつき独立行政法人産業技術総合研究所, デジタルヒューマン工学研究センター, 主任研究員 (90344225)
研究期間 (年度)	2011 – 2012
キーワード	ディジタルヒューマンモデル
研究概要	本研究では,未知の物体の把持姿勢を生成するため,網羅性が高く規模は小さい把持姿勢データベースの構築手法と,それを利用した姿勢生成手法を提案した. 一般的な把持分類を参考に,物体と接触する手上の領域の使い方を整理し,関節可動域内で分布する姿勢を収集した. また,手のどの領域で物体のどこを把持するかを指定することで,関連する姿勢を抽出,接触する領域間距離で重みを求め,最適化により最終姿勢を求めた.