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本研究では，完全脊髄損傷患者の歩行機能を再建するために，生体電位信号を検出することなく，歩行の直前に観測される随意運動（重心移動）に基づいて，遊脚開始に関する動作意思と遊脚速度を推定するアルゴリズムを構築し，より直感的な歩行が可能な外骨格型歩行支援システムの開発を行った。マネキンを用いた事前の歩行実験後，実際の脊髄損傷患者（ASIA機能障害尺度: grade A）の歩行支援に適用した。その結果，構築したアルゴリズムを搭載したロボットスーツHALは，重心移動に応じて遊脚速度を調整しながら，患者の歩行を首尾よく支援したことから，重度脊髄損傷患者に対する本システムの実現可能性を実証することができた。
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