理学療法士のハンドリング手技の工学的解明と歩行リハビリへの応用

2012 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 23700671
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 基金
• 研究分野: リハビリテーション科学・福祉工学
• 研究機関: 早稲田大学
• 研究代表者: 渡邉 峰生 早稲田大学, 理工学術院, 助手 (20571368)
• 研究期間 (年度): 2011 – 2012
• キーワード: スキルサイエンス / ロボット制御 / 歩行リハビリテーション

研究概要

脳卒中片麻痺患者の歩行リハビリテーションにおいて,理学療法士により患者の歩行動作を介助するハンドリングが行われている.近年,ロボットを用いた歩行訓練の研究開発が行われているが,患者の状態や個人差に応じた介助を実現できていない.本研究では,患者の状態や個人差に対応した理学療法士のハンドリングの力の計測・解析,力学特性のモデル化を行い,ロボットを用いた歩行訓練への応用を試みた.

研究成果

• [雑誌論文] Soft Interaction Between Body Weight Support System and Human Using Impedance Control Based on Fractional Calculus
  • 著者名/発表者名: Y. Kobayashi, T. Watanabe, M. Seki, T. Ando, and M. G. Fujie
  • 雑誌名: Advanced Robotics 巻: vol.26, no.11-12 ページ: 1253-1569
  • DOI: DOI:10.1080/01691864.2012.689724
  • 査読あり
• [学会発表] Analysis of Interaction between Therapist and Hemiplegic Patient for Control of Lateral Pelvic Motion during Robotic Gait Training (2013)
  • 著者名/発表者名: T. Watanabe, T. Tono, K. Kawamura, J. Inoue, Y. Nakashima, Y. Kijima, Y.Higashi, T.Yuji, T. Fujimoto, M.G.Fujie
  • 学会等名: 2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation
  • 発表場所: カールスルーエ(ドイツ)
  • 年月日: 20130506-20130510
• [学会発表] 片麻痺患者の歩行訓練支援に向けた理学療法士の介助動作を再現するロボットの開発 (2013)
  • 著者名/発表者名: 中島康貴, 渡邉峰生, 東野達也, 井上淳, 川村和也, 貴嶋芳文, 東祐二, 湯地忠彦, 藤元登四郎, 藤江正克
  • 学会等名: 第18回ロボティクスシンポジア
  • 発表場所: 山形県上山市
  • 年月日: 20130314-20130315
• [学会発表] 片麻痺患者の歩行訓練支援に向けた理学療法士の介助動作を再現するロボットの開発 (2012)
  • 著者名/発表者名: 中島康貴, 渡邉峰生, 東野達也, 井上淳, 川村和也, 貴嶋芳文, 東祐二, 湯地忠彦, 藤元登四郎, 藤江正克
  • 学会等名: 第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 福岡国際会議場
  • 年月日: 20121218-20121220
• [学会発表] 片麻痺患者の骨盤動作アシストを行う歩行訓練ロボットの開発～骨盤運動の振幅変動における理学療法士のハンドリングの変化の計測～ (2012)
  • 著者名/発表者名: 小峯悠司, 渡邉峰生, 井上淳, 中島康貴.川村和也, 貴嶋芳文, 豊永勇樹, 手島健夫, 東祐二, 湯地忠彦, 藤元登四郎, 藤江正克
  • 学会等名: 生活生命支援医療福祉工学系学会連合大会(LIFE 2012)
  • 発表場所: 名古屋大学
  • 年月日: 20121102-20121104
• [学会発表] 光トポグラフィを用いた歩行訓練に対する意欲の定量化 (2012)
  • 著者名/発表者名: 中島康貴、脇村玲衣、渡辺広樹、関雅俊、渡邉峰生、小林洋、藤江正克
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'11
  • 発表場所: アクトシティ浜松(静岡)
  • 年月日: 20120527-20120529
• [学会発表] "傾斜歩行シミュレーションからの膝関節アシストロボットのパラメータ検討 (2011)
  • 著者名/発表者名: 西尾直樹, 関雅俊, 渡邉峰生, 井上淳, 藤江正克
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'11
  • 発表場所: 岡山コンベンションセンター
  • 年月日: 20110526-20110528
• [学会発表] 脳卒中における利き手側麻痺疾患の歩行訓練支援を目的としたロボット杖の開発 (2011)
  • 著者名/発表者名: 山田和世, 安藤健, 西尾直樹, 井上淳, 渡邉峰生, 藤江正克
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'11
  • 発表場所: 岡山コンベンションセンター
  • 年月日: 20110526-20110526
• [学会発表] 片麻痺患者の骨盤動作アシストを行う歩行訓練ロボットの開発～理学療法士が行うハンドリング動作の計測～ (2011)
  • 著者名/発表者名: 東野達也, 渡邉峰生, 川村和也, 井上淳, 中島康貴, 貴嶋芳文, 東祐二, 湯地忠彦, 藤元登四郎, 藤江正克
  • 学会等名: 生活生命支援医療福祉工学系学会連合大会
  • 発表場所: 芝浦工業大学
  • 年月日: 2011-11-05
• [学会発表] Pelvic Motion Analysis for Gait Phase Estimation during Gait Training with Body Weight Support (2011)
  • 著者名/発表者名: Takao Watanabe, Yo Kobayashi, Masakatsu G. Fujie
  • 学会等名: 2011 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC2011)
  • 発表場所: Anchorage (USA)
  • 年月日: 2011-10-12
• [学会発表] Pelvis Motion Analysis for Gait Phase Estimation Toward Leg-Dependent Body Weight Support at Different Walking Speed (2011)
  • 著者名/発表者名: Takao Watanabe, Yo Kobayashi, Masakatsu G. Fujie
  • 学会等名: 33rd Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC 2011)
  • 発表場所: Boston (USA)
  • 年月日: 2011-08-31