冗長アクチュエータ動的適応最適出力分配によるシステム高故障耐性化の研究

2012 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 23760199
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 基金
• 研究分野: 機械力学・制御
• 研究機関: 北海道大学
• 研究代表者: 星野 洋平 北海道大学, 大学院・工学研究院, 助教 (90374579)
• 研究期間 (年度): 2011 – 2012
• キーワード: 機械力学・制御 / 大規模除振システム / システム冗長化 / 高故障耐性化

研究概要

本研究課題は、除振装置として広く用いられている空気ばねによって支持される除振台のアクティブ制御を対象とする。運動自由度より多数のアクチュエータによって除振台を冗長に支持する場合にアクチュエータが劣化や破損する場合を考え、その冗長性を利用して正常なアクチュエータに出力を再分配することにより、制御系全体の安定性ならびに制御性能を維持する出力再分配法を構築することで、システムの高故障耐性化を行った。

研究成果

• [雑誌論文] アクチュエータ故障に対する冗長支持空気圧除振台の出力再分配法 (2013)
  • 著者名/発表者名: 前田拓巳、星野洋平、吉田大輔、小林幸徳、江丸貴紀
  • 雑誌名: 日本機械学会論文集(C編) 巻: 79巻
  • 査読あり
• [学会発表] A Vibration Isolation Table Supported by a Redundant Number of Pneumatic Actuators and Force Redistribution for Compensating Broken Actuators (2012)
  • 著者名/発表者名: Yohei HOSHINO, Takumi MAEDA, Daisuke YOSHIDA, Yukinori KOBAYASHI and Takanori EMARU
  • 学会等名: 2012 IEEE / SICE International Symposium on System Integration (SII2012)
  • 発表場所: 九州大学(福岡市)
  • 年月日: 2012-12-17
• [学会発表] アクチュエータ故障に対する冗長支持空気圧除振台の出力再分配法 (2012)
  • 著者名/発表者名: 星野洋平、前田拓巳、吉田大輔、小林幸徳、江丸貴紀
  • 学会等名: 日本機械学会機械力学・計測制御部門講演会Dynamics and Design Conference 2012
  • 発表場所: 慶應義塾大学日吉キャンパス(横浜市)
  • 年月日: 2012-09-19
• [学会発表] 冗長支持空気圧除振台のアクチュエータ故障に対する出力再分配法 (2012)
  • 著者名/発表者名: 前田拓巳、星野洋平、小林幸徳、江丸貴紀
  • 学会等名: 日本機械学会北海道学生会第41回学生員卒業研究発表講演会
  • 発表場所: 北海道大学工学部(札幌市)
  • 年月日: 2012-03-03