| 研究課題/領域番号 |
23760218
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
原田 香奈子 東京大学, 工学(系)研究科(研究院), 助教 (80409672)
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| 研究期間 (年度) |
2011-04-28 – 2014-03-31
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| キーワード | 医用ロボット / 医用デバイス / 体内 / 低侵襲治療 |
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| 研究概要 |
次世代の低侵襲手術として期待されている単孔式内視鏡手術とNOTESを対象として，小型・高機能手術ロボットを開発することを目標としている．従来の内視鏡型あるいはカプセル型手術ロボットでは，搭載可能な診断・治療デバイスの大きさが1-3mm程度に制限されるため，診断・治療の効率が悪いという問題があった．そこで，本研究では，体内で組立可能なモジュール型手術ロボットを提案している．診断や治療に必要な部品を複数のモジュールに分けて体内に導入できるため，より効率的な治療を行うことが可能である．本年度は，体内での組み立て可能な手術ロボットの特徴について考察し，英文図書の章として発表を行った．ロボット手術にモジュール化のコンセプトを導入することにより，体内で使用可能なデバイスの数を増やすだけでなく，胃や子宮，膀胱などの体腔での手術を無侵襲で行える可能性を示すことができた．また，単孔式内視鏡手術を対象として，具体的なロボット・モジュールの設計を行った．体内で組立可能なモジュールのデザインについて検討を行い，モジュール型手術ロボットによる治療のフローを提案した．また，モジュールの一部について試作を行い，その動作を確認した．
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
3: やや遅れている
理由
サイズの要求仕様を厳しく設定していたため，詳細設計に当初の予定以上の時間を要している．研究計画に基づいて実験を行うため，要求仕様を一部見直し，早急に設計を完了する予定である．
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| 今後の研究の推進方策 |
次年度に要求仕様の見直しを行い，全体システムとして試作可能な設計に変更していく．次年度の前半にモジュールの詳細設計を完了し，後期に加工と組み立てを行い，試作を完了する．また，評価実験を行い，基本的な性能について確認する予定である．また，次年度の評価実験の結果に基づいて，3年目（最終年度）に改良を行い，体腔をモデル化した実験セットアップを用いて統合実験を行う．
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| 次年度の研究費の使用計画 |
(1)物品費：ロボットモジュールの試作に必要な加工費とアクチュエータの制御に必要な機械部品及び電子部品を計上する．また，試作したロボットの評価実験に必要な消耗品を計上する．(2)旅費：国際学会や国内学会での発表及び調査に必要な旅費を計上する．(3)その他：学会誌での論文発表を行うための論文投稿費を計上する．
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