地盤情報を獲得できる触覚型車輪を利用した軟弱地盤走行経路設定

2012 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 23760223
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 基金
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 信州大学
• 研究代表者: 飯塚 浩二郎 信州大学, ファイバーナノテク国際若手研究者育成拠点, 助教 (10453672)
• 研究期間 (年度): 2011 – 2012
• キーワード: 情報機器 / 知能機械システム

研究概要

本研究が対象としている不整地軟弱地盤は,"視覚的に認識できる障害に成り得る要因(岩など)"と"視覚的には認識困難な障害に成り得る要因(軟弱な地盤)"が存在し, 自律移動ロボットにはこれらを自律的に回避する能力が求められる. そこで本申請では視覚的に認識困難な障害を回避する手段として車輪が砂地に埋まり走行不能に陥る原因である沈下を, 局所領域において直接検出する車輪の開発を行い, 沈下情報を利用した経路計画の検討を行った.

研究成果

• [学会発表] 車輪と地盤の接触情報を利用した沈下量センシングに関する研究 (2013)
  • 著者名/発表者名: 笹木竜也, 飯塚浩二郎, 鈴木智, 河村隆, 久保田孝
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 発表場所: つくば国際会議場
  • 年月日: 20130521-25
• [学会発表] 軟弱地盤走行ロボットのための沈下量センシング車輪の開発 (2012)
  • 著者名/発表者名: 笹木竜也, 飯塚浩二郎, 河村隆, 久保田孝
  • 学会等名: 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 福岡国際会議場
  • 年月日: 20121218-20
• [学会発表] 月面探査ロボットの開発:軟弱地盤移動メカニズムと特殊移動機構の開発 (2012)
  • 著者名/発表者名: 飯塚浩二郎
  • 学会等名: 計測自動制御学会中部支部シンポジウム
  • 発表場所: 長野市(信州大学工学部)
  • 年月日: 2012-09-25
• [備考]
  • URL: http://www.nexyzbb.ne.jp/~cozzy-i/