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2013 年度 実績報告書

マルチボディモデルに基づく多自由度ロボットの動作計画

研究課題

研究課題/領域番号 23760224
研究機関名古屋大学

研究代表者

田崎 勇一  名古屋大学, 工学(系)研究科(研究院), 助教 (10547433)

キーワード動作計画
研究概要

本研究は多自由度ロボットの動作計画法の開発を目的とし,種々の未解決課題に取り組んだ.
干渉回避などの非凸問題の大域的最適化については,干渉回避を拘束条件として含むロボットアームのリーチング動作計画を実現した.しかし問題の非凸性を考慮した大域的な最適化に関する有効な方策は時間内に見出すことが出来なかったため,今後の課題としたい.スケジューリングを要する複数タスクの計画については,ロボットが複数のタスクを順序的,あるいは並列的に実行するための動作計画の記述方法とその解法をある程度明らかにした.現状では各タスクの実行順序は所与としているため,今後はタスクの実行順序の決定も動作計画の枠組みに含める方法を検討したい.
実用化の観点からは,ロボットアームの実機に対して,所定の制御周期内で動作計画を行い,それをもとにロボットへの関節角度指令値を送信するリアルタイム制御系を構成し,実機により評価を行った.
最終年度においては,追加の実機評価を行うため,二足ロボットの作成し,開発した動作計画手法を用いて歩行軌道生成を行い,試験を行った.
最後に第三者利用への取り組みについては,動作計画手法のソフトウェアライブラリ化,ドキュメント整備は大幅は進捗があった.実際の公開は未完了であるため早急に進めたい.また,GUIなどの利用しやすいユーザインタフェースを備えた開発環境の用意は未着手であるため,今後の課題とする.

  • 研究成果

    (7件)

すべて 2013

すべて 雑誌論文 (2件) (うち査読あり 2件) 学会発表 (5件)

  • [雑誌論文] マルチボディシステムの拘束ベース多目的軌道計画2013

    • 著者名/発表者名
      田崎勇一,鈴木周一,鈴木達也
    • 雑誌名

      日本ロボット学会誌

      巻: 31-5 ページ: 508-516

    • 査読あり
  • [雑誌論文] 移動ロボットの走行安全性に基づく可変分解能速度マップ生成2013

    • 著者名/発表者名
      項警宇,田崎勇一,鈴木達也
    • 雑誌名

      電気学会論文誌C分冊

      巻: 133-5 ページ: 1029-1040

    • 査読あり
  • [学会発表] Variable-Resolution Velocity-Time Roadmap Generation Considering Safety Constraints for Autonomous Vehicles2013

    • 著者名/発表者名
      J.Xiang, Y.Tazaki, T.Suzuki, B.Levedahl
    • 学会等名
      52nd IEEE Conference on Decision and Control
    • 発表場所
      Firenze, Italy
    • 年月日
      20131210-20131213
  • [学会発表] 操舵型車両の非ホロノミック特性を考慮した可変分解能ロードマップによる自動駐車システム2013

    • 著者名/発表者名
      藤紘至, 項警宇, 田崎勇一, 鈴木達也
    • 学会等名
      自動車技術会秋季大会
    • 発表場所
      名古屋
    • 年月日
      20131023-20131025
  • [学会発表] 多目的軌道計画器を用いたロボットアームの舞踊動作の生成と実機評価2013

    • 著者名/発表者名
      石井雅人,田崎勇一,鈴木達也
    • 学会等名
      ロボティクス・メカトロニクス講演会
    • 発表場所
      つくば
    • 年月日
      20130523-20130524
  • [学会発表] 可変分解能ロードマップによるマルチロボットのスケジューリングと軌道計画2013

    • 著者名/発表者名
      山田貴之,項警宇,田崎勇一,鈴木達也
    • 学会等名
      ロボティクス・メカトロニクス講演会
    • 発表場所
      つくば
    • 年月日
      20130523-20130524
  • [学会発表] 車両型ロボットのノンホロノミック特性を考慮した可変分解能ロードマップによる自動駐車システム2013

    • 著者名/発表者名
      藤紘至,項警宇,田崎勇一,鈴木達也,奥田裕之
    • 学会等名
      ロボティクス・メカトロニクス講演会
    • 発表場所
      つくば
    • 年月日
      20130523-20130524

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公開日: 2015-05-28  

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