マルチボディモデルに基づく多自由度ロボットの動作計画

2013 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 23760224
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 基金
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 名古屋大学
• 研究代表者: 田崎 勇一 名古屋大学, 工学(系)研究科(研究院), 助教 (10547433)
• 研究期間 (年度): 2011 – 2012
• キーワード: 動作計画 / 多自由度ロボット / マルチボディ

研究概要

本研究は知能ロボットの自律性の向上による人的コストの低減や利用可能分野の拡大を目指し，多自由度ロボットの動作計画手法の開発を行った．ロボットおよび作業環境をマルチボディモデルで表現し，異なる優先度を与えられた複数のタスクを達成するようなマルチボディの軌道計画問題を対象とし，その基本原理を明らかにするとともに有効な計画アルゴリズムを提案した．具体的な項目としては，干渉回避などの非凸制約の取り扱い，複数のタスクを順序的あるいは並列的に実行するスケジューリング，リアルタイム動作計画による実機の制御およびソフトウェアライブラリの整備に取り組んだ．

研究成果

• [雑誌論文] マルチボディシステムの拘束ベース多目的軌道計画 (2013)
  • 著者名/発表者名: 田崎勇一,鈴木周一,鈴木達也
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 巻: Vol.31, No.5 ページ: 508-516
• [雑誌論文] Constraint-Based Prioritized Trajectory Planning for Multi-Body Systems
  • 著者名/発表者名: Y. Tazaki and T. Suzuki
  • 雑誌名: IEEE Transactions on Robotics 巻: (採録決定)
• [学会発表] 多目的軌道計画器を用いたロボットアームの舞踊動作の生成と実機評価 (2013)
  • 著者名/発表者名: 石井雅人,田崎勇一,鈴木達也
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 発表場所: つくば(2P1-L02)
  • 年月日: 20130523-24
• [学会発表] Simultaneous Optimization of Timing and Trajectory in Sequential and Parallel Tasks of Humanoid Robots (2011)
  • 著者名/発表者名: S. Suzuki, Y. Tazaki and T. Suzuki
  • 学会等名: 2011 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
  • 発表場所: Bled, Slovenia
  • 年月日: 20111026-28
• [学会発表] ヒューマノイドの複合タスクにおける軌道とタイミングの同時最適化 (2011)
  • 著者名/発表者名: 鈴木周一,田崎勇一,鈴木達也
  • 学会等名: 第29回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 東京( 2J1-3)
  • 年月日: 20110907-09
• [備考]
  • URL: http://www.suzlab.nuem.nagoya-u.ac.jp/~tazaki/