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様々な環境下で適応的に運動を実現するヒトの制御則を、不安定環境下での歩行・走行実験によって調べた。計測した運動の統計解析の結果から、脚軸回転による移動運動と伸縮運動の独立性が見られたため、環境に応じた伸縮運動の変化に伴う身体剛性の変化に注目した。バネ付き靴を履くことで身体剛性を低下させると、ヒトは全身の運動を靴の剛性に揃えるように変化させることが分かった。一方、床にバネを取り付けることで環境の剛性を低下させると、身体剛性は変化せず、デューティ比を調整して対応することが分かった。力学解析により、様々な環境下で運動を実現する共通した制御則を調べたところ、脚軸長を一定に保つ制御系の存在が示唆された。
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