不整地での転倒に対して機構的ロバスト性を有する超対称型探査ロボットの開発的研究

2012 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 23760229
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 基金
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 大阪大学
• 研究代表者: 多田隈 建二郎 大阪大学, 大学院・工学研究科, 助教 (30508833)
• 研究期間 (年度): 2011 – 2012
• キーワード: 機構 / 移動ロボット / 全方向 / 対称構造

研究概要

広範囲を効率よく探査するために,複数台のロボットによる探査や,投擲式の探査ロボットの研究が行われている.我々は,この投擲式ロボットの中でも,機構全体が対称構造のものを提案している.災害現場での不整地における走行を考えた場合,懸架装置や連結作動機構によらず,駆動機構のみに着目した場合,車輪型よりも,クローラの方が走破性が高いと一般的には言われている.そこで,我々は,車輪型を用いた正四面体型(図2)のみならず,移動用駆動機構として,円形断面クローラ(円筒型クローラ)を用いた投擲式探査機を開発し,その有効性を試作機を用いて確認することを目的として取り組んだ.実機を設計・試作し,試作機を用いて提案した実機構造および,投擲型探査の効果・有効性を確認した.

研究成果

• [雑誌論文] 全方向駆動歯車機構の研究 (2012)
  • 著者名/発表者名: 多田隈建二郎,多田隈理一郎,井岡恭平,妻木勇一
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 巻: vol.30, no.6 ページ: 611-619
• [雑誌論文] Development of leg-track hybrid locomotion to traverse loose slopes and irregular terrain (2011)
  • 著者名/発表者名: Keiji Nagatani, Hiroaki Kinoshita, Kazuya Yoshida, Kenjiro Tadakuma, Eiji Koyanagi
  • 雑誌名: Journal of Field Robotics 巻: Volume 28, Issue 6 ページ: 950-960
• [雑誌論文] Multi-Leg System for Aerial Vehicles (G-527S) (2011)
  • 著者名/発表者名: Takahiro Doi, Kazunori Miyata, Takamasa Sasagawa and Kenjiro Tadakuma
  • 雑誌名: Journal of Robotics and MechatronicsRb24-1-5118 巻: Vol.24 No.1
• [雑誌論文] A Study of Leg-Type Landing Gear for Aerial Vehicles - Development of One Leg Model -Kazunori Miyata (2011)
  • 著者名/発表者名: Takamasa Sasagawa, Takahiro Doi, and Kenjiro Tadakuma
  • 雑誌名: Journal of Robotics and Mechatronics 巻: Vol.23, No.2
• [学会発表] Additional Manipulating Function for Limited Narrow Space with Omnidirectional Driving Gear (2012)
  • 著者名/発表者名: K. Tadakuma, R. Tadakuma, K. Ioka, T. Kudo, M. Takagi, Y. Tsumaki, M. Higashimori and M. Kaneko
  • 学会等名: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2012)
  • 発表場所: Vilamoura, Algarve, Portugal
  • 年月日: 20121007-12
• [学会発表] Omnidirectional Driving Gears and their Input Mechanism with Passive Rollers (2012)
  • 著者名/発表者名: K. Tadakuma, R. Tadakuma, K. Ioka, T. Kudo, M. Takagi, Y. Tsumaki, M. Higashimori and M. Kaneko
  • 学会等名: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2012)
  • 発表場所: Vilamoura, Algarve, Portugal
  • 年月日: 20121007-12
• [学会発表] Study on the Omnidirectional Driving Gear Mechanism (2012)
  • 著者名/発表者名: K. Tadakuma, R. Tadakuma, K. Ioka, T. Kudo, M. Takagi, U. Tsumaki, M. Higashimori, M. Kaneko
  • 学会等名: Proc. of the IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA2012)
  • 発表場所: St. Paul, MN, USA
  • 年月日: 2012-05-16
• [学会発表] Development of the "Omni-Paddle": Amphibious Spherical Rotary Paddle Mechanism (2011)
  • 著者名/発表者名: K. Tadakuma, R. Tadakuma, A. Ming, M. Shimojo, M. Higashimori, and M. Kaneko
  • 学会等名: Proc. of the IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA2011)
  • 発表場所: Shanghai, China
  • 年月日: 20110500
• [学会発表] Omnidirectional State-changing Gripper for Various Objects (2011)
  • 著者名/発表者名: K. Tadakuma, R. Tadakuma, H. Tanaka, T. Fukuda, M. Higashimori, and M. Kaneko
  • 学会等名: Proc. of the Sixteenth Int. Symp. on Artificial Life and Robotics (AROB'11)
  • 発表場所: Beppu, Japan
  • 年月日: 20110100
• [学会発表] Linear Load-Sensitive Continuously Variable Transmission Mechanism with the Spherical Driving Unit (2011)
  • 著者名/発表者名: K.Tadakuma, R. Tadakuma, K. Terada, M. Higashimori, and M. Kaneko
  • 学会等名: Proc. of the IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS2011)
  • 発表場所: San Francisco, CA, USA
  • 年月日: 2011-09-30
• [学会発表] Finger Mechanism Equipped Omnidirectional Driving Roller (2010)
  • 著者名/発表者名: Kenjiro Tadakum, Riichiro Tadakuma, M. Higashimori, and M. Kaneko
  • 学会等名: Proc. of the 2011 Int. Symp. on Micro-NanoMechatronics and Human Science (MHS2011)
  • 発表場所: Nagoya, Japan
  • 年月日: 20101100
• [備考]
  • URL: http://www-hh.mech.eng.osaka-u.ac.jp/robotics/Omni-Crawler_e.html
• [備考] 米国大学院学生会にて講演担当
  • URL: http://gakuiryugaku.net/info-session2/2135