受動性に基づく二足歩行ロボットのバランス・歩行制御

2012 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 23760245
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 基金
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 立命館大学
• 研究代表者: 小澤 隆太 立命館大学, 理工学部, 准教授 (40368006)
• 研究期間 (年度): 2011 – 2012
• キーワード: 二足歩行ロボット / バランス制御 / 歩行制御

研究概要

従来のほとんどすべての2足歩行ロボットの制御系では、正確な取得が難しい力センサ情報やロボットの動力学モデルが必要とされる。本研究では、ロボットの重心・幾何学情報と姿勢角センサのみから、重心位置および上体の姿勢を直接フィードバックして安定化する新しい制御方法を開発した。この制御系の安定性を理論的に示し、シミュレーションおよび実験により安定なバランス制御と準静的な歩行を実現した。

研究成果

• [学会発表] 平面二足歩行ロボットによるバランス制御の実験的検証 (2012)
  • 著者名/発表者名: 筧優希
  • 学会等名: 計測自動制御学会 SI 部門
  • 発表場所: 福岡国際会議場(福岡県)
  • 年月日: 2012-12-20
• [学会発表] Passivity-Based Symmetric Posture Control and the Effects of Mass Distribution and Internal Impedance on Balance (2012)
  • 著者名/発表者名: 小澤 隆太
  • 学会等名: The 2012 IEEE Int. Conf. on humanoids
  • 発表場所: 大阪産業創造館(大阪府)
  • 年月日: 2012-11-30
• [学会発表] 慣性センサを用いた姿勢推定における誤差関数の影響 (2011)
  • 著者名/発表者名: 林俊佑
  • 学会等名: 計測自動制御学会 SI 部門講演会
  • 発表場所: 京都大学(京都府)
  • 年月日: 2011-12-25
• [学会発表] 二足歩行ロボットのバランス制御における重心モデルの影響 (2011)
  • 著者名/発表者名: 石崎順也
  • 学会等名: 計測自動制御学会 SI 部門講演会
  • 発表場所: 京都大学(京都府)
  • 年月日: 2011-12-23
• [学会発表] 平面受動歩行における上体の影響について (2011)
  • 著者名/発表者名: 小澤隆太
  • 学会等名: 計測自動制御学会 SI 部門講演会
  • 発表場所: 京都大学(京都府)
  • 年月日: 2011-12-23
• [学会発表] 受動性に基づく二足歩行ロボットの対称型バランス制御 (2011)
  • 著者名/発表者名: 小澤隆太
  • 学会等名: 日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 芝浦工業大学(東京都)
  • 年月日: 2011-09-09
• [学会発表] Passivity-Based Balance Control for a Biped Robot (2011)
  • 著者名/発表者名: 小澤 隆太
  • 学会等名: Inter. Conf. on Robotics and automation
  • 発表場所: 上海(中国)
  • 年月日: 2011-05-10
• [備考]
  • URL: http://www.ritsumei.ac.jp/~ryuta/index. html