| 研究概要 |
本研究では筋電義手の長期利用を目指し,(1)義手に適した物体把持手法としてのケージング把持の物体拘束方法の検討と,カメラによるケージング操作対象物体の認識,(2)使用者の動作意図推定のための,筋電位を用いた動作識別,を中心に取り組んだ.(1)では5指ハンドの位置制御によって物体を幾何学的拘束で把持する方法を提案し,いくつかの単純形状物体に対して,その囲い込み(ケージング)の指配置を実験的に検討した.また,リング型ケージング対象物の形状特徴の抽出とその位置・姿勢推定を行った.(2)では2つの電極の組み合わせによって4動作の識別を可能であることを確認した.
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