| 研究概要 |
本研究では,ネットワーク化制御の分野で盛んに研究されているマルチエージェント系の協調制御における合意問題に焦点をあてた.エージェント間の情報交換に関する制約がとくに厳しい場合を扱い,極力少ない通信で合意を達成する分散型アルゴリズムの構築を目的とした.平均合意アルゴリズムに関して,エージェント間の接続構造が有向であり,さらに時間的に変化するシステムを考えた.さらに,非線形な振動子ネットワークとして知られる蔵本モデルへの拡張を行った.通信制約下の制御系に関しても,不確かなプラントモデルに対する通信限界の導出を行った.
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