階層的モード分割に基づくマルチスケール行動モデルの構築と応用

2013 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 23760389
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 基金
• 研究分野: 制御工学
• 研究機関: 名古屋大学
• 研究代表者: 奥田 裕之 名古屋大学, グリーンモビリティ連携研究センター, 助教 (90456690)
• 研究期間 (年度): 2011 – 2013
• キーワード: 人間機械システム / 行動モデル / ハイブリッドシステム

研究概要

人間の行動を理解し，数理的にモデル化することは，自動車におけるドライバへの支援に代表される人間への支援系の設計において重要な課題である．本研究では行動にみられる階層性の数学的表現を試み，「階層的なハイブリッドシステムモデル」とその同定手法を確立した．実際に自動車運転行動に適用し，少ないモード数の抽象的な行動モデルから，多数のモードを持つ具体的な行動モデルまでをシームレスに記述可能となり，モデルの精度とパラメータ数や計算量とのトレードオフを自在に調整できる可用性の高いモデルが構築できた．

研究成果

• [学会発表] Hierarchical PWARX Modeling of Obstacle Avoidance and Steering Skill of Human Driver (2013)
  • 著者名/発表者名: E.Konaka, H.Okuda, T.Suzuk
  • 学会等名: Proc. of SICE Annual Conference
  • 年月日: 20130914-17
• [学会発表] Hierarchical modeling of obstacle avoidance and steering behavior (2012)
  • 著者名/発表者名: Kenta Maeda, Eiji Konaka, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki
  • 学会等名: 19th World Congress on Intelligent Transport Systems and Services
  • 年月日: 20121022-26
• [学会発表] 確率的推論を用いたドライバの視線移動による潜在的リスク認知の評価 (2012)
  • 著者名/発表者名: 山口拓真,黒川景亮,奥田裕之,稲垣伸吉,鈴木達也,早川聡一郎
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 年月日: 20120527-29
• [学会発表] 人間が操作する四輪車両の操舵技能の同定 (2012)
  • 著者名/発表者名: 前田健太,小中英嗣,奥田裕之,鈴木達也
  • 学会等名: 平成24年電気学会全国大会講演
  • 年月日: 20120000
• [学会発表] 階層的PWARXモデルを用いた運転行動のマルチスケール解析 (2011)
  • 著者名/発表者名: 奥田裕之,田崎勇一,稲垣伸吉,鈴木達也
  • 学会等名: 計測自動制御学会第50回離散事象システム研究会
  • 年月日: 2011-12-09
• [図書] Multilayer Modeling of Driver Behavior Based on Hierarchical Mode Segmentation, Digital Signal Processing for In-Vehicle Systems and Safety (2012)
  • 著者名/発表者名: Okuda, A. Nakano, T. Suzuki, S. Hayakawa, S. Inagaki
  • 総ページ数: 57-72
  • 出版者: Springer