位相空間上における動的システムの安定性解析

2013 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 23760391
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 基金
• 研究分野: 制御工学
• 研究機関: 東京理科大学
• 研究代表者: 中村 奈美 東京理科大学, 理工学部, 研究員 (30452527)
• 連携研究者: 山下 裕 北海道大学, 情報科学研究科, 教授 (90210426) ; 中村 文一 東京理科大学, 理工学部, 講師 (70362837)
• 研究期間 (年度): 2011 – 2013
• キーワード: 位相空間 / 非線形システム / 安定性解析

研究概要

多様体上の非線形システムに対して，Lagrange安定性と入力状態安定性を定義した．さらに，連続正定プロパー関数を用いて安定であるための必要十分条件を明らかにした．また，車両型移動ロボットの障害物回避問題に対して，ISS制御Lyapunov関数および入力状態安定化制御則を設計した．提案した制御則の有効性をコンピュータシミュレーションによって確認した．多様体上の一般的な非線形システムに対して，サンプル入力状態安定化制御問題則を提案した．

研究成果

• [雑誌論文] Multilayer minimum projection method with singular point assignment for nonsmooth control Lyapunov function design (2013)
  • 著者名/発表者名: Hisakazu Nakamura, Nami Nakamura
  • 雑誌名: Asian Journal of Control 巻: Vol. 15, No. 2 ページ: 340-349
  • DOI: 10.1002/asjc.548
  • 査読あり
• [雑誌論文] 1リンク機械システムに対する有限時間整定制御 (2012)
  • 著者名/発表者名: 的場俊亮、中村奈美、中村文一、秋場英之
  • 巻: Vol. 48、No. 2
  • ページ: 109-116
  • URL: https://www.jstage.jst.go.jp/article/sicetr/48/2/48_2_109/_article/-char/ja/
• [学会発表] 多様体上の非線形システムに対する入力状態安定化制御則 (2014)
  • 著者名/発表者名: 中村奈美、中村文一
  • 学会等名: 第1回制御部門マルチシンポジウム
  • 発表場所: 東京都調布市
  • 年月日: 20140304-07
• [学会発表] 移動ロボットの障害物回避制御問題に対する入力状態安定化制御 (2012)
  • 著者名/発表者名: 中村奈美、中村文一
  • 学会等名: 第41回制御理論シンポジウム
  • 発表場所: 神奈川県三浦郡葉山町
  • 年月日: 20120918-20
• [学会発表] Stability analysis on manifolds via continuous positive definite proper functions (2012)
  • 著者名/発表者名: Nami Nakamura, Hisakazu Nakamura
  • 学会等名: 20th Mediterranean Conference on Control and Automation
  • 発表場所: Barcelona, Spain
  • 年月日: 20120603-06
• [学会発表] Adaptive locally homogeneous control of input affine nonlinear systems and its application to magnetic levitation system (2012)
  • 著者名/発表者名: Hisakazu Nakamura, Nami Nakamura, Hitoshi Katayama
  • 学会等名: 20th Mediterranean Conference on Control and Automation
  • 発表場所: Barcelona, Spain
  • 年月日: 20120603-06
• [学会発表] 同次P-PI制御によるロボットマニピュレータの高精度制御 (2012)
  • 著者名/発表者名: 西田直貴、的場俊亮、中村文一、中村奈美
  • 学会等名: 計測自動制御学会第12回制御部門大会
  • 発表場所: 奈良県奈良市
  • 年月日: 20120314-16
• [学会発表] 多様体上の入力状態安定性 (2011)
  • 著者名/発表者名: 中村奈美、中村文一
  • 学会等名: 第40回制御理論シンポジウム
  • 発表場所: 大阪府大阪市
  • 年月日: 20110926-28
• [学会発表] 同次P-PI制御によるロボットマニピュレータの高精度制御 (2011)
  • 著者名/発表者名: 西田直貴、的場俊亮、中村文一、中村奈美
  • 学会等名: 第55回システム制御情報学会研究発表講演会
  • 発表場所: 大阪府吹田市
  • 年月日: 20110517-19
• [学会発表] Robust finite-time control of robot manipulators (2011)
  • 著者名/発表者名: Shunsuke Matoba, Nami Nakamura, Hisakazu Nakamura, Hirokazu Nishitani
  • 学会等名: 18th IFAC World Congress
  • 発表場所: Milano, Italy
  • 年月日: 2011-09-02
• [備考] 東京理科大学 理工学部 電気電子情報工学科 中村研究室
  • URL: http://www.rs.tus.ac.jp/~nakamura/