| 研究課題/領域番号 |
23792318
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
末永 英之 東京大学, 医学部附属病院, 特任講師 (10396731)
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| 研究期間 (年度) |
2011-04-28 – 2013-03-31
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| キーワード | 医用ロボット / マイクロマシン / 医用画像処理 |
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| 研究概要 |
本研究では、リアルタイム画像誘導手術支援システムによる拡張現実感技術、画像処理技術、手術用ロボットを組み合わせることにより、安全な制御を可能とする手術用ロボット制御システムの開発およびマイクロマシン技術を用いた非接触駆動による骨延長マイクロ体内ロボットの開発を行う。肉眼では見えないものを可視化する立体画像情報と画像処理技術により制御されるロボット技術とヒトの手では実現困難な微細作業や深部の処置を可能とする次世代の高精度治療システムの基盤技術の確立を目的とする。これにより、解剖学的に複雑な形態を有する口腔外科領域におけるマイクロマシン・ロボット技術の導入を目指す。本年度は、リアルタイム画像誘導手術支援システムによる拡張現実感映像とロボットビジョンシステムから認識される現実空間の特徴点を照合することにより、実空間での位置・画像情報・手術用ロボットの空間座標を特定し空間的な位置関係を一致させるシステムを構築した。拡張現実感により実空間に表示される映像をレジストレーションに用いる新たな座標統合アルゴリズムを構成して、本システムによるレジストレーション誤差の認識を行なった。レジストレーション時間とレジストレーション誤差を少なくすることが可能であった。
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
研究計画調書の内容と進行状況がほぼ同一のため。
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| 今後の研究の推進方策 |
基本的に研究計画調書の通り、マイクロマシン技術を用いた非接触駆動による骨延長マイクロ体内ロボットの開発を行う。
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| 次年度の研究費の使用計画 |
骨延長マイクロ体内ロボットなどの開発費用に用いる。
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