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平成23年度では，モデル予測制御に基づく自己位置推定の不確かさを考慮したフォーメーション走行に関する研究を実施した．これは，“フォーメーション”を複数台での集団移動に用いた研究である．一方，フォーメーション走行は移動機能だけでなく，より上位のタスクへの応用も可能であると考えられる．最終年度である平成24年度では，この点に着目し複数台の移動体による協調探査タスクへの応用を試みた．具体的には，複数台の移動体(追跡者)が協調して環境中に存在する対象(犯人)を捜索する問題（Pursuit-Evader問題）にフォーメーション走行を適用することを行った．本研究で，取り扱った問題の特色としては，捜索対象が非協力的であるという点が挙げられる．これは追跡者である移動体が迫ったとしても逃亡可能な空間が存在する場合には，追跡者を回避して逃亡を行うような非協力的な対象であることを意味する．このような対象を確保するためには，フォーメーション走行を行い，協調的に環境を捜索することが求められる．
この問題に対し，衝突回避を考慮したフォーメーション走行に基づく複数台の移動体による探査手法を提案した．提案した手法では，捜索を行っている際に移動体同士が衝突しないことおよび捜索対象を逃亡させないことを保証している．また，10台の移動体を用いたシミュレーションを行い，従来報告されている手法との比較により提案手法の有効性を確認した．この結果，提案手法が従来手法と比較し探索効率が優れていることが示された．
なお，学会発表も行い，SII2012ではYoung Authors Awardを受賞するなどの成果も挙げた．
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