神経回路モデルによるロボットの発達的な物体知覚機構の構築と動作生成

2012 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 23800033
• 研究種目: 研究活動スタート支援
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 京都大学
• 研究代表者: 西出 俊 京都大学, 白眉センター, 特定助教 (30613400)
• 研究期間 (年度): 2011 – 2012
• キーワード: 神経回路モデル / 知能ロボット

研究概要

本研究ではロボットの物体操作経験に基づく自律的な物体知覚特徴量の抽出と道具使用動作の生成を実現した.ロボットの身体モデルとして再帰神経回路モデルを用い,ロボットの動作とそれに伴う環境変化の関係を学習した.道具使用実験ではT字とI字の道具使用経験から未学習道具であるL字の道具特性を推定し,対象物体の引き動作を生成することに成功した.

研究成果

• [雑誌論文] Tool-Body Assimilation of Humanoid Robot Using a Neurodynamical System (2012)
  • 著者名/発表者名: Shun Nishide, Jun Tani, Toru Takahashi, Hiroshi G. Okuno, Tetsuya Ogata
  • 雑誌名: IEEE Trans. on Autonomous Mental Development 巻: Vol. 4 ページ: 139-149
  • DOI: doi:10.1109/TAMD.2011.2177660
  • 査読あり
• [雑誌論文] Towards Written Text Recognition based on Handwriting Experiences using Recurrent Neural Network (2011)
  • 著者名/発表者名: Shun Nishide, Jun Tani, Hiroshi G. Okuno, Tetsuya Ogata
  • 雑誌名: Advanced Robotics 巻: Vol. 25 ページ: 2173-2187
  • DOI: doi:10.1163/016918611X59476
  • 査読あり
• [雑誌論文] Classification of Known and Unknown Environmental Sounds based on Self-organized Space using Recurrent Neural Network (2011)
  • 著者名/発表者名: Yang Zhang, Tetsuya Ogata, Shun Nishide, Toru Takahashi, Hiroshi G. Okuno
  • 雑誌名: Advanced Robotics 巻: Vol.25 ページ: 2127-2141
  • DOI: doi:10.1163/016918611X595017
  • 査読あり
• [学会発表] Self-organization of Object Features Representing Motion Using Multiple Timescales Recurrent Neural Network (2012)
  • 著者名/発表者名: Shun Nishide, Jun Tani, Hiroshi G. Okuno, Tetsuya Ogata
  • 学会等名: International Joint Conference on Neural Networks
  • 発表場所: Brisbane, AUSTRALIA
  • 年月日: 20120610-15
• [学会発表] Body area segmentation from visual scene based on predictability of neuro-dynamical system (2012)
  • 著者名/発表者名: Harumitsu Nobuta, Kenta Kawamoto, Kuniaki Noda, Kohtaro Sabe, Shun Nishide, Hiroshi G. Okuno, Tetsuya Ogata
  • 学会等名: International Joint Conference on Neural Networks
  • 発表場所: Brisbane, AUSTRALIA
  • 年月日: 20120610-15
• [学会発表] Developmental Human-Robot Imitation Learning with Phased Structuring in Neuro Dynamical System (2012)
  • 著者名/発表者名: Keita Mochizuki, Harumitsu Nobuta, Shun Nishide, Hiroshi G. Okuno, Tetsuya Ogata
  • 学会等名: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Workshop on Cognitive Neuroscience Robotics
  • 発表場所: Vilamoura, Algarve, PORTUGAL
  • 年月日: 2012-10-12
• [学会発表] Tool-Body Assimilation Model using Neuro-Dynamical System for Acquiring Representation of Tool Function (2012)
  • 著者名/発表者名: Yuki Yamaguchi, Harumitsu Nobuta, Shun Nishide, Hiroshi G. Okuno, Tetsuya Ogata
  • 学会等名: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Workshop on Cognitive Neuroscience Robotics
  • 発表場所: Vilamoura, Algarve, PORTUGAL
  • 年月日: 2012-10-12
• [学会発表] Identification of self-body based dynamic predictability using neuro-dynamical system (2011)
  • 著者名/発表者名: Harumitsu Nobuta, Shun Nishide, Hiroshi G, Okuno, Tetsuya Ogata
  • 学会等名: IEEE/SICE International Symposium on System Integration
  • 発表場所: Kyoto, JAPAN
  • 年月日: 20111020-22
• [学会発表] Use of a Sparse Structure to Improve Learning Performance of Recurrent Neural Network (2011)
  • 著者名/発表者名: Hiromitsu Awano, Shun Nishide, Hiroaki Arie, Jun Tani, Toru Takahashi, Hiroshi G. Okuno, Tetsuya Ogata
  • 学会等名: International Conference on Neural Information Processing
  • 発表場所: Shanghai, CHINA
  • 年月日: 20111014-17
• [学会発表] Handwriting Prediction Based Character Recognition using Recurrent Neural Network (2011)
  • 著者名/発表者名: Shun Nishide, Jun Tani, Hiroshi G. Okuno, Tetsuya Ogata
  • 学会等名: IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics
  • 発表場所: Anchorage, U.S.A
  • 年月日: 2011-10-12
• [備考]
  • URL: http://winnie.kuis.kyoto-u.ac.jp/members/nishide/