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本研究課題では、人間の代替作業を実現する人支援システム構築のために様々なタスクを実現可能にする遠隔・自律融合人支援システムの開発・研究を行うことを目的とし、研究・開発を遂行した。本課題において得られた成果としては、主として次の三点が挙げられる。(1)道具を用いたタスク実現のための運動制御手法および内界センサと外界センサのセンサフィージョンによる未知道具のパラメータ推定手法を確立した。(2)遠隔・自律融合システムにおける機能分離に基づく異自由度ロボット間バイラテラル制御器設計論を確立した。(3)対象物とシステムとの接触状況に柔軟に対応可能な力ベース可変コンプライアンス制御手法を確立した。
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