| 研究実績の概要 |
本年度は，1辺の長さ11cmの正方形アクリル製フレーム外に，摩擦係数の高いゴム製の永久磁石が接着され，フレーム内に4個の振動コンポーネント A, B, C, D が直交配置された位相制御型のアクチュエータを試作した．鋼鉄製の構造物内に，アクチュエータを挿入し，対面に配置されたコンポーネント A, B と C, D を 1 セットとして振動させ，両者の位相差を調整した．本アクチュエータは，鋼鉄構造物内の底面，壁面，天井面の各平面において，殆ど同じ速度での往復移動が確認された．また，本アクチュエータの推進特性の検討を行った．アクチュエータに，130g(1.3N)の負荷質量を搭載した場合，4.4 mm/sの速度で上昇移動可能であることが確かめられた．さらに，上述のフレーム構造のアクチュエータを柔軟なシリコンゴム材により2個連結されたアクチュエータシステムが試作された．本アクチュエータシステムに，260g(2.6N)の負荷質量を搭載した場合，4.3 mm/sの速度で上昇移動可能であることが確かめられた．アクチュエータを連結することで，走行速度を維持しながら牽引力を増加できる手法が確立された．また，推進特性を改善する目的で，上述の構造と異なるアクチュエータを試作した．さらに，振動コンポーネントを構成するばねの非線形性を考慮した振動解析を行い，実機試験により得られた結果と比較検討している．得られた成果は，査読付き国際会議プロシーディングス2編および論文1編としてまとめた．プロシーディングスは，2編とも Best Paper Awardを受賞した．ただし，1編のプロシーディングスは，学会の論文にアップされたため，2024年度に出版される予定となった．更に，採択された1編の論文も2024年5月に出版予定である．
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