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2023 年度 実績報告書

ソフトロボティクス技術を組みこんだ空中散布可能な災害支援ロボットの技術基盤の構築

研究課題

研究課題/領域番号 20H02412
配分区分補助金
研究機関電気通信大学

研究代表者

松本 光春  電気通信大学, 大学院情報理工学研究科, 准教授 (70434305)

研究期間 (年度) 2020-04-01 – 2025-03-31
キーワードソフトロボット / 災害支援ロボット
研究実績の概要

本研究では近年大きな注目を集めるソフトロボティクス技術を組みこんだ空中散布可能な災害支援ロボットの実現を目指し,ソフトロボティクスに関する申請者の過去の研究成果を踏まえ,材料特性,剛性制御,形状設計,駆動原理,動力確保など多面的な観点から課題解決の可能性を検討している.
4年目にあたる今年度は前年度までの研究結果を踏まえ,それぞれの研究テーマについて改良検討を行った.折り紙ロボットをベースとした空中散布構造については前年度までの検討要素である植物の翼果の構造についてさらに複数の検討を行った.従来の設計では落下後の地上の移動が1次元方向に制限されており、また、落下形態から歩行形態への移行が複雑な側面があった。この点を改善するためロボットの設計を見直し、羽を4枚に増やし,足として用いる事で,前後左右への移動と落下形態から歩行形態への変形の省略を目指した。また,羽の面積を大きくすることにより,揚力を増加させ,空中での更なる減速にも配慮した.改良した設計を踏まえ,従来のプロトタイプの作成経験を元に新たなプロトタイプを作成し,作成したプロトタイプについて落下実験,および,歩行実験を行った.実験の結果,フタバガキを模倣したプロトタイプと同様、回転落下により速度を落とすことに成功した.また,移動に関しては,前後左右4方向への移動が可能であることを可能にした.その他の成果として,脱皮機構を模倣した自己修復機構等に関する前年度までの成果をまとめ,国際会議や国際論文誌にて公表した.研究の目標である空中散布可能なロボットや自己修復機構等に関し,過去の実績を踏まえた改良を行い,実装面での進展があったほか,4年次までに得られた成果を踏まえ,研究に対する新たな進展が見込めたことから本研究を元に発展させた研究について研究の立案を行った.

現在までの達成度 (段落)

令和5年度が最終年度であるため、記入しない。

今後の研究の推進方策

令和5年度が最終年度であるため、記入しない。

  • 研究成果

    (4件)

すべて 2023

すべて 雑誌論文 (2件) (うち査読あり 2件) 学会発表 (2件) (うち国際学会 2件)

  • [雑誌論文] Development of an origami-based robot molting structure2023

    • 著者名/発表者名
      Miyamoto Aiko、Matsumoto Mitsuharu
    • 雑誌名

      Artificial Life and Robotics

      巻: 28 ページ: 645~651

    • DOI

      10.1007/s10015-023-00884-w

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Obstacle Avoidance Behavior Combining Dodging Control and Movable Soft Material2023

    • 著者名/発表者名
      Hanawa Shogo、Matsumoto Mitsuharu
    • 雑誌名

      IEEE Sensors Letters

      巻: 7 ページ: 1~4

    • DOI

      10.1109/LSENS.2023.3294554

    • 査読あり
  • [学会発表] Portable transformable kit2023

    • 著者名/発表者名
      Masaya Ishino, Mitsuharu Matsumoto
    • 学会等名
      25th International Conference on Human-Computer Interaction
    • 国際学会
  • [学会発表] Obstacle Avoidance Behavior Combining Dodging Control and Movable Soft Material2023

    • 著者名/発表者名
      Shogo Hanawa, Mitsuharu Matsumoto
    • 学会等名
      IEEE Sensors 2023
    • 国際学会

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公開日: 2024-12-25  

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