| 研究課題/領域番号 |
22H03627
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究機関 | 東京理科大学 |
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研究代表者 |
黄 守仁 東京理科大学, 研究推進機構総合研究院, 講師 (20750029)
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| 研究期間 (年度) |
2022-04-01 – 2026-03-31
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| キーワード | 人間機械協調 |
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| 研究実績の概要 |
高い時間分解能の機械センシング情報および動作支援と遥かに低い時間分解能で感知・動作を行う人間の体が協調しながら人間の機能拡張を実現することが本研究課題の主要な目標である．それの実現を目指して，本年度は主に高い時間分解能で感知・動作できる機械支援と人間の感覚による随意運動の協調手法に関する検討、ミニ秒オーダーで動作可能な新しい機械支援システムの構築などを取り組んでいた．また，動作帯域観点での人間機械協調から展開して，体不自由者の機能拡張の実現を目指して，無拘束な視線制御に基づく人間機械協調インターフェースの設計も行った．具体的には以下の研究内容を実施した．
（１）1,000fpsの高速ビジュアルフィードバック制御で動作する機械アシストと人間の視覚よび両腕同期に基づく力覚提示・運動伝達などによる人間の随意運動を統合して人間の知覚を中心とする人間機械協調を実現した．力覚提示を含む感覚提示による人間の随意運動は粗い精度で機械アシストモジュールのグローバル動作を実現させながら，機械アシストモジュールによる高い帯域でのローカル位置決めを並行で行うことにより，人間だけでは実現できない高精度位置決め動作を実現している．基本原理の検討および定量評価を実施して，研究成果を関連分野の国際会議で発表した．
（２）昨年度で開発したピエゾアクチュエータを利用してミニ秒オーダーで動作制御が可能になる新しい機械支援システムのプロトタイプを開発した．初期の動作検証実験を行い，当初の設計指標を満たしていることを検証した．これからはタスクレベルの検証実験を行う予定である．
（３）市販の無拘束なアイトラッカーおよび小型三次元計測センサーを用いて，三次元視線推定手法を検討した．応用として，肢体不自由の日常生活支援の実現を向けて無拘束な視線制御に基づく人間機械協調インターフェースを設計した．
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
高性能な機械支援を人間の身体と融合する次世代サイボーグシステムの実現を目指して，機械アシストと人間の感覚による随意運動の協調、ミニ秒オーダーで動作可能な機械支援システムの構築、無拘束な視線制御に基づく人間機械協調インターフェースなど基本要素の検討を行い，次年度の研究に繋がる提案ができており，おおむね順調に進んでいると考えている．
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| 今後の研究の推進方策 |
今後の取り組む内容については主に以下のとおり計画している．
（１）人間の感知能力を遥かに超えた1,000fpsでセンシングする高速ビジョンや力覚センサーなどとこれまでに開発したミニ秒オーダーで制御可能な機械支援システムを統合して，最適な制御手法を検討する．人間や周囲環境と安全なインタラクションを実現するための機械支援手法を提案する．
（２）上記で開発した高速センシング・制御・動作する機械アシストと人間の視覚、触覚など知覚による随意運動を統合して人間の知覚を中心とする人間機械協調を実現する．
（３）無拘束な視線制御に基づく人間機械協調インターフェースを利用し，ロボット支援システムを構築する．肢体不自由の日常生活支援を実現する．
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