| 研究課題/領域番号 |
22H03971
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
小林 英津子 東京大学, 大学院工学系研究科(工学部), 教授 (20345268)
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| 研究分担者 |
富井 直輝 東京大学, 大学院工学系研究科(工学部), 准教授 (00803602)
石沢 武彰 大阪公立大学, 大学院医学研究科, 教授 (10422312)
長谷川 潔 東京大学, 医学部附属病院, 教授 (20292906)
稲井 邦博 福井大学, 学術研究院医学系部門, 准教授 (30313745)
赤木 友紀 東京農工大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (40782751)
金 大永 神奈川工科大学, 健康医療科学部, 教授 (60461860)
牛久 哲男 東京大学, 大学院医学系研究科(医学部), 教授 (60376415)
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| 研究期間 (年度) |
2022-04-01 – 2026-03-31
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| キーワード | 低侵襲手術支援デバイス / 手術支援ロボット / 膵液漏 |
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| 研究実績の概要 |
研究項目①(i)剖検膵での圧縮破壊データを解析した。破壊が見られた15データについて、病理標本にて観察された破壊モードとの比較評価を行った。またさらなる解析のために、臓圧縮時に生じる膜の変形量から膜強度を推測する方法を提案し、膜変量形計測デバイスを開発した。デバイスは、膵臓圧縮時に圧子に取り付けたレーザ変位センサを平行移動させ、リアルタイムで膵臓表面までの距離を計測する。開発したデバイスに対し、計測精度評価実験を行った。誤差は0.60°と、高精度な計測が可能であることを確認した。 (ii)東京大学の倫理委員会の承認を得て、膵体尾切除術により摘出した膵臓に対して、2回の圧縮実験を実施し、圧縮反力を計測した。
研究項目②初期弾性率の計測と圧縮による組織破壊時の大きな力を1回の圧縮にて計測可能な、2段階の力センサによる新たな計測システムを開発した。本システムは、初期弾性率Eを計測するための力センサに弱いバネと球状の圧子を取り付けた圧縮デバイスと、圧縮反力Fを計測するセンサからなる。圧縮反力(F)計測用センサは，材料試験機付属のロードセル(耐久荷重 500 N)を使用し、E測定用のセンサを内蔵する。E測定用のセンサは，膵臓の初期弾性率に関する予備実験や先行研究から，耐久荷重が5N以下で分解能が 2x10-3 Nのロードセル（USM-1N，UNIPULSE社製）を用いた。圧縮コイルバネは、ロードセルの耐久荷重を考慮し寸法とバネ定数を定めた。10 % (w/v)のゼラチンを試料とし実験を行い、十分な繰り返し精度を有していることを確認した。次にブタ摘出膵臓による圧縮実験を実施した。29回の実験のうち、破壊が観察されたものは5回と少なかったものの、１回の圧縮で初期弾性率Eと組織破壊時の圧縮反力(F)が計測可能であったことを確認した。
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
適切な患者の選定など、進捗が外的要因による臨床摘出臓器における圧縮実験であるが、前年度に倫理委員会の承認を得、２例実験を実施することができた。その他の装置開発やデータ解析については予定通り順調に進捗している。
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| 今後の研究の推進方策 |
研究項目①(i) 剖検膵による実験では、これまでに行ってきた、簡易圧縮試験機による剖検膵での圧縮破壊データを引き続き解析し、論文投稿を行う。(ii)については、引き続き適切な症例に対して、臨床摘出臓器での圧縮試験を実施する。そして、歪―応力曲線の取得、弾性率と破壊エネルギの関係、病理学的評価を実施する。また収集されたデータと、これまでの剖検膵における圧縮実験結果とを比較評価する。
研究項目②昨年度開発したシステムを用い、摘出ブタ臓器において実験を実施し、初期弾性率と破壊時反力の関係について評価を行う。最終年度にはこれまでのデータ解析結果から、圧縮時の歪―応力曲線から破壊を定量的に予測する手法について検討し、破壊を防止する圧縮制御法の提案を目指す。さらに、評価実験を定量的に実施するためのモデルの開発の初期検討を実施する。
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