| 研究課題/領域番号 |
22H03997
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究機関 | 早稲田大学 |
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研究代表者 |
田中 英一郎 早稲田大学, 理工学術院(情報生産システム研究科・センター), 教授 (10369952)
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| 研究分担者 |
中川 慧 広島大学, 医系科学研究科(保), 助教 (10711070)
弓削 類 広島大学, 医系科学研究科(保), 名誉教授 (20263676)
李 義頡 早稲田大学, 理工学術院(情報生産システム研究科・センター), 教授 (60240404)
大澤 啓介 早稲田大学, 理工学術院(情報生産システム研究科・センター), 助教 (80962117)
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| 研究期間 (年度) |
2022-04-01 – 2025-03-31
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| キーワード | 歩行補助 / 運動促進 / 感情評価 / 歩行訓練 |
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| 研究実績の概要 |
近年脳卒中患者が増加し，少子高齢化により患者を介助するスタッフや家族に負担がかかっている．そこで，脳卒中患者が効果的に歩行訓練し，自立歩行できるようになるための歩行補助ロボットを開発したが，その次に脳卒中患者およびフレイル予備軍を減少させることが重要である．高齢者の運動促進，麻痺患者の歩行訓練はスタッフ同伴ではなく自身のモチベーションの維持が重要であり，効果的な補助のため，初年度は，感情と疲労を評価しその状況に応じた適切な補助を実現するシステムを構築した．2年目は，装着者の状態に応じて適切は異なることから，１）モータ式，２）モータレス式，３）ハプティクス式の装着用ハードウェアを開発した．１）モータ式は，常に装着者の歩行周期と歩幅に追従するだけでなく，歩行周期が変化しても常に各位相で装着者よりも早く動作して歩行運動を誘発する．また，階段昇降や起立着座も補助する多関節補助タイプも開発した．２）モータレス式は，歩行周期の自己管理が必要だが，足関節底背屈を電気を使用せずにばねやスライダー，リンクなどの機構だけで補助する．３）ハプティクス式は運動すべき健常者に動力補助はしない代わりに底背屈のタイミングを振動スピーカにより誘発する．これらを装着して実験した結果，１）モータレス式は，歩行周期が変化しても装着者との動作のずれが非常に少なく追従することを確認した．多関節補助タイプは，わずかな動作補助トルクでも筋活動が低減することを確認した．２）モータレス式を装着して歩行すると，遊脚期の足部の軌道が上昇することを確認した．３）ハプティクス式を装着すると，モータ式よりも底背屈角度が大きく誘発されることを確認した．
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
本研究課題のうちの歩行補助機について，3種類の装置を提案しその有効性を確認することができたため．歩行中の情報提供およびモチベーション向上のための課題は残るが2024年度に実施する．
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| 今後の研究の推進方策 |
初年度で感情と疲労のリアルタイム評価および連動したシステム構築を実施し，2年目で装着者の状況に応じた各種歩行補助機を開発した．最終年である今年度は，更なるモチベーションを向上させるためのMRゴーグルやウェアラブルモニタの活用を検討する．
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